全向移动平台运动控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 需求分析与平台机械结构设计 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 控制系统设计要求 | 第15页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第15-18页 |
| 2.4 需求分析及电机选型 | 第18-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 运动控制硬件系统设计与实现 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 控制系统 | 第22-25页 |
| 3.3 稳压模块 | 第25-26页 |
| 3.4 传感系统 | 第26-29页 |
| 3.5 通信系统 | 第29-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 运动控制系统的算法研究与实现 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 平台控制系统搭建 | 第35-40页 |
| 4.3 运动学模型及测试 | 第40-43页 |
| 4.4 PID速度反馈及轨迹误差优化控制的研究 | 第43-47页 |
| 4.5 基于超声波避撞的实现 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 实验测试与分析 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 电机转速PID控制实验 | 第50-53页 |
| 5.3 全向运动控制及误差优化方案测试 | 第53-58页 |
| 5.4 超声波测距实验 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 研究总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 研究总结 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第68页 |
