| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 主要研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 花卉移栽机构的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 混合驱动型机构的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容和技术路线 | 第18-20页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文的技术路线 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 混合驱动型盆栽机构的构型选取及运动特性分析 | 第21-30页 |
| 2.1 机构的构型选取 | 第21-22页 |
| 2.2 平面五杆全铰链机构的运动特性分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机构的可动性及曲柄存在的分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 五杆机构的奇异性分析 | 第23-24页 |
| 2.3 混合驱动型五杆机构的工作空间研究 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机构的数学模型建立及优化设计 | 第30-49页 |
| 3.1 移栽轨迹的设计及机构的工作原理 | 第30-32页 |
| 3.1.1 移栽轨迹的设计 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机构的工作原理 | 第32页 |
| 3.2 机构优化数学模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.3 机构的优化设计 | 第34-43页 |
| 3.3.1 开链2R杆EDF的优化求解 | 第34-38页 |
| 3.3.2 开链2R杆ABC的优化求解 | 第38-43页 |
| 3.4 辅助优化软件的编写及应用 | 第43-45页 |
| 3.5 优化结果对比实例 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 取栽一体化花卉盆栽机构结构设计及机构仿真 | 第49-61页 |
| 4.1 机构的整体设计 | 第49-56页 |
| 4.1.1 机构的整体结构 | 第49页 |
| 4.1.2 花卉取苗移栽臂的设计 | 第49-50页 |
| 4.1.3 与曲柄一体的凸轮的设计 | 第50-53页 |
| 4.1.4 夹苗装置的设计 | 第53-54页 |
| 4.1.5 其它主要零件的三维模型 | 第54-55页 |
| 4.1.6 结构对比实例 | 第55-56页 |
| 4.2 机构的仿真 | 第56-60页 |
| 4.2.1 机构的运动学仿真 | 第57-58页 |
| 4.2.2 机构的运动学仿真结果分析 | 第58-59页 |
| 4.2.3 机构的动力学分析 | 第59-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机构的控制策略研究、系统调试与机构试验 | 第61-78页 |
| 5.1 控制系统的设计 | 第61-68页 |
| 5.1.1 电机和减速机的选择 | 第61-62页 |
| 5.1.2 同步联动控制方法的研究 | 第62-65页 |
| 5.1.3 控制芯片的选取 | 第65页 |
| 5.1.4 电动机运动模式及回原点模式的选择 | 第65-67页 |
| 5.1.5 机构的闭环控制 | 第67-68页 |
| 5.2 试验台的搭建与控制系统的调试 | 第68-73页 |
| 5.2.1 硬件设备的搭建及送苗试验台的工作原理 | 第68-70页 |
| 5.2.2 机构与送苗实验台的同步匹配 | 第70-71页 |
| 5.2.3 机构初始位置的选取 | 第71页 |
| 5.2.4 机构的运动调试 | 第71-73页 |
| 5.3 机构的移栽作业实验 | 第73-76页 |
| 5.3.1 机构的空转实验 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机构的移栽实验 | 第74-75页 |
| 5.3.3 实验结果分析及改进方案 | 第75-76页 |
| 5.4 电控系统及实验结果对比 | 第76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |