| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 基于步长估计的航位推算技术研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 基于零速修正辅助捷联惯导解算技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 基于行人导航算法的室内外航向修正技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 室内外无缝定位算法基础 | 第14-23页 |
| 2.1 设备安置方案 | 第14-16页 |
| 2.2 行人导航算法理论 | 第16-21页 |
| 2.2.1 基于步长估计的行人航位推算机制 | 第16-17页 |
| 2.2.2 基于零速修正辅助的捷联惯导解算机制 | 第17-21页 |
| 2.2.3 两种解算机制的比较 | 第21页 |
| 2.3 室内外无缝定位需解决的关键问题 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 零速状态检测和零速修正算法研究 | 第23-41页 |
| 3.1 零速修正算法原理 | 第23-27页 |
| 3.1.1 零速修正算法模型 | 第23-25页 |
| 3.1.2 零速修正算法实现 | 第25-27页 |
| 3.2 传统零速检测算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 算法模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 零速检测结果 | 第28-30页 |
| 3.3 混合运动模式下的双重阈值零速检测算法 | 第30-39页 |
| 3.3.1 不同运动模式的识别 | 第30-33页 |
| 3.3.2 双重阈值配合时间窗口零速检测算法模型 | 第33-35页 |
| 3.3.3 算法验证 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 室内绝对位置信息解算算法研究 | 第41-58页 |
| 4.1 室内外航向解算方法概述 | 第41-42页 |
| 4.2 由室外行至室内的绝对位置信息实时解算方法 | 第42-53页 |
| 4.2.1 室内相对航向与室外绝对航向的获取 | 第42页 |
| 4.2.2 由室外到室内绝对位置信息实时解算模型 | 第42-47页 |
| 4.2.3 算法验证 | 第47-53页 |
| 4.3 由室内行至室外的绝对位置信息事后解算方法 | 第53-56页 |
| 4.3.1 绝对航向事后解算的意义 | 第53页 |
| 4.3.2 由室内行至室外的绝对位置信息事后解算模型 | 第53-55页 |
| 4.3.3 算法验证 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 室内外无缝定位软件系统平台实现研究 | 第58-69页 |
| 5.1 室内外无缝定位算法结构设计 | 第58-60页 |
| 5.2 室内外无缝定位软件平台设计 | 第60-64页 |
| 5.2.1 软件平台框架及设计需求 | 第60-61页 |
| 5.2.2 数据接收部分 | 第61-62页 |
| 5.2.3 数据处理部分 | 第62页 |
| 5.2.4 数据存储与地图显示部分 | 第62-64页 |
| 5.3 室内外无缝定位软件平台验证 | 第64-68页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第64页 |
| 5.3.2 软件有效性验证 | 第64-67页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简历 | 第76页 |
