负重型外骨骼机器人关节运动公式化与动力学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外典型外骨骼动力学模型 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 人体下肢关节运动规律及步态分析 | 第14-21页 |
| 2.1 人体解剖学简介 | 第14-15页 |
| 2.2 步态分析(CGA)概述与人体行走阶段分析 | 第15-17页 |
| 2.3 髋,膝,踝关节运动角度的CGA数据分析 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 下肢关节运动公式化 | 第21-45页 |
| 3.1 自适应最小二乘拟合 | 第21-22页 |
| 3.2 下肢关节运动公式化过程 | 第22-44页 |
| 3.2.1 数据提取 | 第23-24页 |
| 3.2.2 曲线拟合 | 第24-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 外骨骼机器人运动学及动力学分析 | 第45-72页 |
| 4.1 运动学模型分析 | 第45-52页 |
| 4.1.1 D-H坐标系建立方法 | 第45-47页 |
| 4.1.2 运动学正分析 | 第47-50页 |
| 4.1.3 运动学逆分析 | 第50-52页 |
| 4.2 基于simulink的运动学仿真计算 | 第52-54页 |
| 4.3 动力学模型分析 | 第54-70页 |
| 4.3.1 单支撑状态下的动力学模型 | 第56-65页 |
| 4.3.2 双支撑状态下的动力学模型 | 第65-69页 |
| 4.3.3 双支撑一脚冗余状态下的动力学模型 | 第69-70页 |
| 4.4 动力学方程求解结果分析 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 MAPLESIM外骨骼建模仿真 | 第72-80页 |
| 5.1 MapleSim简介 | 第72页 |
| 5.2 机器人建模与仿真 | 第72-73页 |
| 5.3 仿真实验 | 第73-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文研究内容总结 | 第80-81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-107页 |
| 仿真实验数据 | 第87-107页 |
