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航行器运动轨迹解算及三维显示研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第10-16页
    1.1 课题研究背景第10页
    1.2 水下航行器轨迹解算与三维显示研究发展状况第10-13页
        1.2.1 全球导航定位轨迹第10-11页
        1.2.2 图像定位轨迹第11页
        1.2.3 水声定位轨迹第11-12页
        1.2.4 惯性导航定位第12-13页
        1.2.5 三维显示研究第13页
    1.3 课题研究现状与意义第13-14页
    1.4 论文的研究结构与主要内容第14-16页
2 数据文件读取第16-22页
    2.1 导航数据介绍第16-18页
        2.1.1 数据来源第16-17页
        2.1.2 传感器数据文件格式第17-18页
    2.2 传感器数据结构的创建第18-20页
    2.3 数据读取第20页
    2.4 本章小结第20-22页
3 位置解算算法研究第22-36页
    3.1 惯性导航系统的构成第22-23页
    3.2 常用的坐标系第23-24页
    3.3 坐标系之间的转换第24-26页
        3.3.1 矩阵转换过程第24-25页
        3.3.2 转换矩阵的实现第25-26页
    3.4 位置解算第26-32页
        3.4.1 加速度分析第28-30页
        3.4.2 速度分析第30-31页
        3.4.3 位置分析第31-32页
    3.5 位置解算实现第32-35页
    3.6 本章小结第35-36页
4 滤波器设计第36-53页
    4.1 贝叶斯理论第36-37页
    4.2 高斯域滤波算法第37-45页
        4.2.1 高斯域线性滤波算法第37-39页
        4.2.2 高斯域非线性滤波算法第39-45页
    4.4 卡尔曼融合磁场强度位置求解第45-48页
        4.4.1 卡尔曼滤波设计流程第45-46页
        4.4.2 地磁理论第46-47页
        4.4.3 地磁滤波器设计第47-48页
    4.5 地磁滤波位置实现第48-50页
    4.6 算法仿真分析第50-52页
    4.7 本章小结第52-53页
5 OpenGL三维可视化模型创建第53-66页
    5.1 OpenGl+Windows框架搭建第53-56页
        5.1.1 OpenGL框架第53-54页
        5.1.2 Windows框架第54-56页
    5.2 三维航行器模型创建第56-59页
        5.2.1 基本图形第56-57页
        5.2.2 图形变换第57-59页
        5.2.3 航行器模型创建第59页
    5.3 运行环境搭建第59-61页
    5.4 文字显示第61-63页
        5.4.1 常规文字显示第62页
        5.4.2 平面汉字显示第62-63页
    5.5 软件仿真第63-65页
    5.6 本章小结第65-66页
6 总结与展望第66-68页
参考文献第68-72页
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果第72-73页
致谢第73页

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