航行器运动轨迹解算及三维显示研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 水下航行器轨迹解算与三维显示研究发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 全球导航定位轨迹 | 第10-11页 |
| 1.2.2 图像定位轨迹 | 第11页 |
| 1.2.3 水声定位轨迹 | 第11-12页 |
| 1.2.4 惯性导航定位 | 第12-13页 |
| 1.2.5 三维显示研究 | 第13页 |
| 1.3 课题研究现状与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的研究结构与主要内容 | 第14-16页 |
| 2 数据文件读取 | 第16-22页 |
| 2.1 导航数据介绍 | 第16-18页 |
| 2.1.1 数据来源 | 第16-17页 |
| 2.1.2 传感器数据文件格式 | 第17-18页 |
| 2.2 传感器数据结构的创建 | 第18-20页 |
| 2.3 数据读取 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 3 位置解算算法研究 | 第22-36页 |
| 3.1 惯性导航系统的构成 | 第22-23页 |
| 3.2 常用的坐标系 | 第23-24页 |
| 3.3 坐标系之间的转换 | 第24-26页 |
| 3.3.1 矩阵转换过程 | 第24-25页 |
| 3.3.2 转换矩阵的实现 | 第25-26页 |
| 3.4 位置解算 | 第26-32页 |
| 3.4.1 加速度分析 | 第28-30页 |
| 3.4.2 速度分析 | 第30-31页 |
| 3.4.3 位置分析 | 第31-32页 |
| 3.5 位置解算实现 | 第32-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 滤波器设计 | 第36-53页 |
| 4.1 贝叶斯理论 | 第36-37页 |
| 4.2 高斯域滤波算法 | 第37-45页 |
| 4.2.1 高斯域线性滤波算法 | 第37-39页 |
| 4.2.2 高斯域非线性滤波算法 | 第39-45页 |
| 4.4 卡尔曼融合磁场强度位置求解 | 第45-48页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波设计流程 | 第45-46页 |
| 4.4.2 地磁理论 | 第46-47页 |
| 4.4.3 地磁滤波器设计 | 第47-48页 |
| 4.5 地磁滤波位置实现 | 第48-50页 |
| 4.6 算法仿真分析 | 第50-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 OpenGL三维可视化模型创建 | 第53-66页 |
| 5.1 OpenGl+Windows框架搭建 | 第53-56页 |
| 5.1.1 OpenGL框架 | 第53-54页 |
| 5.1.2 Windows框架 | 第54-56页 |
| 5.2 三维航行器模型创建 | 第56-59页 |
| 5.2.1 基本图形 | 第56-57页 |
| 5.2.2 图形变换 | 第57-59页 |
| 5.2.3 航行器模型创建 | 第59页 |
| 5.3 运行环境搭建 | 第59-61页 |
| 5.4 文字显示 | 第61-63页 |
| 5.4.1 常规文字显示 | 第62页 |
| 5.4.2 平面汉字显示 | 第62-63页 |
| 5.5 软件仿真 | 第63-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
