基于UMAC的镜像加工装备控制技术研究与开发
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第8-14页 |
| 1.2.1 开放式数控系统国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 柔顺控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.3.2 本文研究的意义 | 第14-15页 |
| 2 镜像加工装备硬件系统构建 | 第15-38页 |
| 2.1 镜像加工装备硬件系统 | 第15-17页 |
| 2.1.1 镜像加工装备本体结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 支撑端末端执行器设计 | 第16-17页 |
| 2.2 UMAC运动控制器 | 第17-20页 |
| 2.2.1 UMAC硬件结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 UMAC附件及变量 | 第18-20页 |
| 2.3 镜像加工装备电气控制设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 电气系统主回路设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电气控制回路设计 | 第21-22页 |
| 2.3.3 电气控制柜设计 | 第22-24页 |
| 2.3.4 UMAC及设备电气连接设计 | 第24-26页 |
| 2.4 基于UMAC的伺服系统及PID控制 | 第26-33页 |
| 2.4.1 UMAC的伺服控制算法 | 第26页 |
| 2.4.2 PID反馈参数整定 | 第26-29页 |
| 2.4.3 速度/加速度前馈参数整定 | 第29-30页 |
| 2.4.4 镜像加工装备位置误差补偿实验 | 第30-33页 |
| 2.5 UMAC中PLC程序设计 | 第33-37页 |
| 2.5.1 PLC程序运行机制 | 第33-34页 |
| 2.5.2 PLC程序模块划分原则 | 第34-35页 |
| 2.5.3 PLC程序具体设计 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 镜像加工装备控制技术研究 | 第38-54页 |
| 3.1 在线轨迹修正位置/力混合控制策略 | 第38-39页 |
| 3.2 模糊PID控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.2.1 PID控制算法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 模糊自适应PID控制 | 第40-44页 |
| 3.3 建模仿真及实验分析 | 第44-47页 |
| 3.3.1 系统辨识处理 | 第44-46页 |
| 3.3.2 仿真实验对比分析 | 第46-47页 |
| 3.4 LABVIEW界面设计 | 第47-53页 |
| 3.4.1 UMAC软件开发环境 | 第48页 |
| 3.4.2 LABVIEW人机界面设计 | 第48-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 综合实验分析与验证 | 第54-61页 |
| 4.1 支撑端硬件控制设计 | 第54-56页 |
| 4.2 支撑端软件控制设计 | 第56-59页 |
| 4.3 实验结果分析 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
