| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 问题的提出 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 线传转向系统转向机的发展研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.2 双余度转向机系统的其他相关研究 | 第22-24页 |
| 1.2.3 研究现状小结 | 第24页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 机电一体化余度转向机的余度配置 | 第26-39页 |
| 2.1 双余度电驱动机构 | 第27-29页 |
| 2.1.1 双余度电驱动机构的驱动型式 | 第27-28页 |
| 2.1.2 转向电机及模型 | 第28-29页 |
| 2.2 机械传动机构 | 第29-30页 |
| 2.3 双余度转角采集机构 | 第30-31页 |
| 2.4 机电一体化余度转向机的机构集成 | 第31-38页 |
| 2.4.1 转向电机的选型 | 第31-32页 |
| 2.4.2 蜗轮蜗杆参数设计 | 第32-33页 |
| 2.4.3 转角传感器选型 | 第33-34页 |
| 2.4.4 机电一体化余度转向机的总体设计 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 转向机余度管理器的余度配置 | 第39-51页 |
| 3.1 转向机余度管理器的单片机系统 | 第41-43页 |
| 3.2 转向机余度管理器的电机驱动与隔离电路 | 第43-47页 |
| 3.2.1 转向机余度管理器电机驱动的余度配置 | 第43-44页 |
| 3.2.2 转向机余度管理器故障隔离的余度配置 | 第44-47页 |
| 3.3 转向机余度管理器的系统集成 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 双余度转向机系统的控制与余度管理 | 第51-65页 |
| 4.1 双余度转向机系统的同步驱动控制 | 第52-57页 |
| 4.1.1 双余度转向机系统的同步驱动架构 | 第53页 |
| 4.1.2 双余度转向机系统的双电机自适应同步驱动控制 | 第53-57页 |
| 4.2 双余度转向机系统的余度管理 | 第57-64页 |
| 4.2.1 三状态量多阈值的故障监控与诊断方法 | 第58-63页 |
| 4.2.2 三控制器双模式的系统隔离与切换方法 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 双余度转向机系统的试验验证 | 第65-101页 |
| 5.1 双余度转向机系统的仿真试验验证 | 第65-83页 |
| 5.1.1 余度管理器模型 | 第68-70页 |
| 5.1.2 机电一体化余度转向机模型 | 第70-73页 |
| 5.1.3 故障注入模块 | 第73-74页 |
| 5.1.4 仿真试验结果及分析 | 第74-83页 |
| 5.2 双余度转向机系统的硬件在环试验验证 | 第83-100页 |
| 5.2.1 硬件在环试验系统 | 第85-86页 |
| 5.2.2 硬件在环数据采集系统 | 第86-87页 |
| 5.2.3 硬件在环试验的控制及余度管理逻辑 | 第87-91页 |
| 5.2.4 硬件在环试验结果及分析 | 第91-100页 |
| 5.3 本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第108页 |