面向轴承车削加工的机器人上下料系统三维设计与工艺优化
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 工业机器人应用研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文组织结构 | 第12-13页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第13-18页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第13-16页 |
| 2.1.1 系统需求 | 第13-14页 |
| 2.1.2 系统布局方案初步设计 | 第14页 |
| 2.1.3 加工工艺初步设计 | 第14-15页 |
| 2.1.4 机器人自动上下料流程 | 第15-16页 |
| 2.2 系统组成及工作原理 | 第16页 |
| 2.3 系统主要设备选型 | 第16-17页 |
| 2.4 小结 | 第17-18页 |
| 第3章 系统结构设计与三维建模 | 第18-33页 |
| 3.1 建模工具选择 | 第18-19页 |
| 3.2 工业机器人建模 | 第19-22页 |
| 3.2.1 机器人组成部件建模与装配 | 第19-21页 |
| 3.2.2 机器人运动学约束设定 | 第21-22页 |
| 3.3 CNC机床建模 | 第22-25页 |
| 3.3.1 CNC机床组成部件建模与装配 | 第22-24页 |
| 3.3.2 CNC机床运动学约束设定 | 第24-25页 |
| 3.4 辅助上下料设备结构设计与建模 | 第25-32页 |
| 3.4.1 机器人抓手设计与建模 | 第25-28页 |
| 3.4.2 转换台设计与建模 | 第28-30页 |
| 3.4.3 料道设计与建模 | 第30-32页 |
| 3.5 小结 | 第32-33页 |
| 第4章 系统虚拟集成与仿真 | 第33-44页 |
| 4.1 系统虚拟集成 | 第33-36页 |
| 4.1.1 虚拟系统布局 | 第33-34页 |
| 4.1.2 机器人运动学仿真 | 第34-35页 |
| 4.1.3 系统控制信号配置 | 第35-36页 |
| 4.2 机器人程序设计 | 第36-40页 |
| 4.2.1 机器人第一次上料程序 | 第37-38页 |
| 4.2.2 机器人循环程序 | 第38-39页 |
| 4.2.3 机器人清空程序 | 第39-40页 |
| 4.3 系统仿真 | 第40-43页 |
| 4.4 小结 | 第43-44页 |
| 第5章 系统集成与工艺优化 | 第44-58页 |
| 5.1 系统集成过程 | 第44-49页 |
| 5.1.1 系统机械与电气集成 | 第44-45页 |
| 5.1.2 系统通信接口配置 | 第45-49页 |
| 5.2 系统试加工与工艺优化 | 第49-56页 |
| 5.2.1 适用于系统的CNC控制程序 | 第49-50页 |
| 5.2.2 系统试加工与问题分析 | 第50-51页 |
| 5.2.3 工艺优化 | 第51-56页 |
| 5.3 系统效益评价 | 第56-57页 |
| 5.3.1 改造前的生产效率与生产成本 | 第56-57页 |
| 5.3.2 改造后的生产效率与生产成本 | 第57页 |
| 5.4 小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第58页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录1 机器人程序 | 第63-68页 |
| 附录2 数控加工程序 | 第68-70页 |
| 附录3 圆锥轴承抽检数据 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简介 | 第73页 |
