| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 爬壁机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 方案生成方法国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.4 方案评价决策方法国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于功能链矩阵算式步履式爬壁机器人设计方案 | 第16-25页 |
| 2.1 第一代步履式爬壁机器人 | 第16-18页 |
| 2.1.1 第一代步履式爬壁机器人结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 第一代步履式爬壁机器人设计目标 | 第17页 |
| 2.1.3 第一代步履式爬壁机器人存在的问题 | 第17-18页 |
| 2.2 基于功能链矩阵算式的设计方案生成方法 | 第18-20页 |
| 2.3 步履式爬壁机器人设计方案生成过程 | 第20-24页 |
| 2.3.1 步履式爬壁机器人功能链及其功能关联矩阵 | 第21页 |
| 2.3.2 步履式爬壁机器人功能元件矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3.3 步履式爬壁机器人元件关系矩阵 | 第23页 |
| 2.3.4 步履式爬壁机器人设计方案矩阵 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 步履式爬壁机器人设计方案评价模型 | 第25-38页 |
| 3.1 设计方案元件评价 | 第25-29页 |
| 3.1.1 设计方案元件评价树 | 第25-26页 |
| 3.1.2 层次分析法计算权重 | 第26-28页 |
| 3.1.3 设计方案元件评分 | 第28-29页 |
| 3.2 设计方案元件兼容性评价 | 第29-30页 |
| 3.2.1 相似性理论 | 第29-30页 |
| 3.2.2 相似度矩阵 | 第30页 |
| 3.3 步履式爬壁机器人设计方案评价模型 | 第30-37页 |
| 3.3.1 步履式爬壁机器人设计方案元件评分 | 第30-34页 |
| 3.3.2 步履式爬壁机器人设计方案元件兼容性评分 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 步履式爬壁机器人方案优化 | 第38-45页 |
| 4.1 基于功能链的设计方案蚁群算法优化模型 | 第38-40页 |
| 4.2 方案优化流程 | 第40-41页 |
| 4.3 步履式爬壁机器人设计方案优化 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 步履式爬壁机器人建模与实验测试 | 第45-54页 |
| 5.1 步履式爬壁机器人元件型号 | 第45-48页 |
| 5.2 步履式爬壁机器人建模 | 第48-51页 |
| 5.2.1 侧面直行装置 | 第49-50页 |
| 5.2.2 中间直行装置 | 第50页 |
| 5.2.3 机架 | 第50-51页 |
| 5.3 步履式爬壁机器人运动分解 | 第51-52页 |
| 5.3.1 纵向移动 | 第51-52页 |
| 5.3.2 横向移动 | 第52页 |
| 5.4 步履式爬壁机器人实验测试 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第54页 |
| 6.2 研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 个人简历、在校期间发表的学术论文与研究成果 | 第61页 |
