| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 选题的理论意义和实用价值 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第18-23页 |
| 1.2.1 渔业水产养殖水质监测国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 无人艇技术发展国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 无人艇智能控制发展现状 | 第21-22页 |
| 1.2.4 无人艇远程控制系统及太阳能应用研究现状 | 第22页 |
| 1.2.5 基于互联网的无人艇系统研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 新型渔业辅助无人艇选型分析 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 基于模糊数学的高性能船船型评优 | 第25-27页 |
| 2.2.1 因素集 | 第26页 |
| 2.2.2 确定因素隶属函数 | 第26页 |
| 2.2.3 建立权数集 | 第26-27页 |
| 2.2.4 评优计算及分析 | 第27页 |
| 2.3 初步设计分析 | 第27-30页 |
| 2.3.1 用途及航区 | 第27-28页 |
| 2.3.2 船型分析 | 第28-29页 |
| 2.3.3 船级选择 | 第29页 |
| 2.3.4 主机选型 | 第29页 |
| 2.3.5 航速及续航力 | 第29-30页 |
| 2.3.6 结构与稳性分析 | 第30页 |
| 2.3.7 主要设备 | 第30页 |
| 2.4 方案初步设计 | 第30-36页 |
| 2.4.1 主尺度确定 | 第30-32页 |
| 2.4.2 型线设计 | 第32-33页 |
| 2.4.3 上层建筑设计 | 第33-35页 |
| 2.4.4 总布置设计 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 新型渔业辅助无人艇主要系统设计 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 艇模推进及操纵系统设计 | 第37-46页 |
| 3.2.1 电机选型设计 | 第37-38页 |
| 3.2.2 轴系设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 螺旋桨设计 | 第40-45页 |
| 3.2.4 舵机选型设计 | 第45-46页 |
| 3.3 太阳能系统设计 | 第46-50页 |
| 3.3.1 太阳能系统的选择 | 第46-47页 |
| 3.3.2 光伏发电系统的工作原理及组成 | 第47页 |
| 3.3.3 光伏发电系统的运行方式 | 第47页 |
| 3.3.4 太阳能电池 | 第47-48页 |
| 3.3.5 蓄电池 | 第48页 |
| 3.3.6 太阳能电力推进的优势 | 第48页 |
| 3.3.7 太阳能光伏发电系统的布置优化 | 第48-49页 |
| 3.3.8 太阳能输出约束条件 | 第49-50页 |
| 3.3.9 太阳能供电系统设计及续航能力设计 | 第50页 |
| 3.4 基于互联网的新型渔业辅助无人艇控制系统论证与设计 | 第50-51页 |
| 3.4.1 渔业辅助无人艇控制系统论证设计 | 第50-51页 |
| 3.4.2 渔业辅助无人艇地面岸机控制系统 | 第51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 新型渔业辅助无人艇制作与试验 | 第53-75页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 模型制作和设备安装 | 第53-59页 |
| 4.2.1 艇模制作 | 第53-58页 |
| 4.2.2 设备安装 | 第58-59页 |
| 4.3 性能试验 | 第59-63页 |
| 4.3.1 水密性试验 | 第59-60页 |
| 4.3.2 快速性试验 | 第60-61页 |
| 4.3.3 操纵性试验 | 第61-62页 |
| 4.3.4 耐波性试验 | 第62-63页 |
| 4.4 回转系统辨识 | 第63-66页 |
| 4.5 横摇系统辨识 | 第66-70页 |
| 4.6 纵摇系统辨识 | 第70-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 渔业辅助无人艇半自主航行控制系统设计 | 第75-88页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 无人艇半自主航行控制系统 | 第75-77页 |
| 5.2.1 基于STM32的无人艇嵌入式核心控制器 | 第75-76页 |
| 5.2.2 远程信息传输模块 | 第76页 |
| 5.2.3 运动信息采集模块 | 第76页 |
| 5.2.4 运动控制模块 | 第76-77页 |
| 5.3 半自主航行控制设计 | 第77-80页 |
| 5.3.1 直线型半自主航行控制设计 | 第77-79页 |
| 5.3.2 曲线型路径半自主航行控制设计 | 第79页 |
| 5.3.3 无人艇与上位机间的通信协议 | 第79-80页 |
| 5.4 上位机系统模块搭建 | 第80-81页 |
| 5.5 无人艇模糊控制系统 | 第81-84页 |
| 5.5.1 智能控制 | 第81页 |
| 5.5.2 模糊控制 | 第81-82页 |
| 5.5.3 模糊控制器设计 | 第82-83页 |
| 5.5.4 无人艇模糊控制的具体实现 | 第83-84页 |
| 5.6 半自主航行功能试验 | 第84-86页 |
| 5.6.1 基于上位机的无人艇半自主航行试验 | 第84-86页 |
| 5.6.2 基于开源商用软件的无人艇半自主航行 | 第86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 渔业辅助无人艇功能试验 | 第88-100页 |
| 6.1 自主抛食系统设计制作及功能试验 | 第88-91页 |
| 6.1.1 第一代抛食系统介绍 | 第88页 |
| 6.1.2 抛食系统改进设计 | 第88-90页 |
| 6.1.3 改进抛食系统制作与安装 | 第90页 |
| 6.1.4 抛食系统功能试验 | 第90-91页 |
| 6.2 基于互联网的水质监测系统设计及功能试验 | 第91-96页 |
| 6.2.1 水质监测系统设计 | 第92-94页 |
| 6.2.2 水样采集系统设计与制作 | 第94-95页 |
| 6.2.3 基于互联网的渔业养殖水域水质监测功能试验 | 第95-96页 |
| 6.3 半自主水草清除系统设计与制作 | 第96-99页 |
| 6.3.1 水草清除系统设计 | 第96-98页 |
| 6.3.2 水草清除系统设备选择 | 第98页 |
| 6.3.3 水草清除系统制作安装 | 第98-99页 |
| 6.3.4 半自主水草清除系统功能试验 | 第99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 总结与展望 | 第100-102页 |
| 1.论文的主要工作总结 | 第100页 |
| 2.论文的研究展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-105页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
