| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3 本文主要内容及结构 | 第22-24页 |
| 第二章 基于PID控制律的无人机编队控制器设计 | 第24-42页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 无人机编队运动模型 | 第24-29页 |
| 2.2.1 无人机编队队形结构简述 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.3 编队控制器的设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 PID控制器的设计 | 第29-32页 |
| 2.3.2 PID控制器参数整定 | 第32页 |
| 2.3.3 基于模糊自适应PID控制律的无人机编队控制器设计 | 第32-34页 |
| 2.3.4 模糊自适应PID控制器的参数整定 | 第34-35页 |
| 2.4 编队控制系统实验与仿真 | 第35-41页 |
| 2.4.1 基于PID控制器的无人机编队控制系统仿真 | 第35-39页 |
| 2.4.2 基于模糊PID编队控制器仿真 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于模糊自适应的一致性无人机编队算法设计 | 第42-60页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 预备知识 | 第42-46页 |
| 3.2.1 多智能体一致性理论 | 第42页 |
| 3.2.2 几何图论基础 | 第42-43页 |
| 3.2.3 无人机编队拓扑关系的矩阵描述 | 第43-44页 |
| 3.2.4 模糊逻辑系统 | 第44-46页 |
| 3.3 编队系统描述 | 第46页 |
| 3.4 控制器设计与稳定性分析 | 第46-55页 |
| 3.4.1 系统函数已知编队控制器设计 | 第47-52页 |
| 3.4.2 系统函数未知编队控制器设计 | 第52-55页 |
| 3.5 实验与仿真 | 第55-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 无人机编队路径规划算法设计 | 第60-80页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 动态窗口法的基本原理 | 第61页 |
| 4.3 运动模型 | 第61-66页 |
| 4.4 速度动态窗口设计 | 第66-68页 |
| 4.5 评价函数 | 第68-72页 |
| 4.5.1 评价函数设计 | 第68-70页 |
| 4.5.2 平滑处理 | 第70页 |
| 4.5.3 评价函数有效性验证 | 第70-72页 |
| 4.6 算法实现与仿真 | 第72-78页 |
| 4.6.1 算法实现 | 第72-75页 |
| 4.6.2 实验仿真 | 第75-78页 |
| 4.7 本章小节 | 第78-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 作者简介 | 第88-89页 |