| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展分析 | 第14-16页 |
| 1.2.1 精密单点定位发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.2 GNSS/INS组合国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究主要内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 单频精密单点定位的原理 | 第18-23页 |
| 2.1 单频精密单点定位的观测模型 | 第18-19页 |
| 2.1.1 精密单点定位中伪距观测方程 | 第18-19页 |
| 2.1.2 精密单点定位中载波相位观测方程 | 第19页 |
| 2.2 单频精密单点定位观测值的线性组合及参数估计方法 | 第19-22页 |
| 2.2.1 精密单点定位观测方程的线性组合 | 第19-20页 |
| 2.2.2 精密单点定位的参数估计方法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 精密单点定位的解算流程 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 单频精密单点定位的误差源及定位分析 | 第23-42页 |
| 3.1 导航卫星误差因素 | 第23-25页 |
| 3.1.1 卫星星历误差 | 第23-24页 |
| 3.1.2 卫星钟差误差 | 第24页 |
| 3.1.3 相对论误差 | 第24页 |
| 3.1.4 卫星天线相位中心偏差 | 第24-25页 |
| 3.1.5 相位缠绕效应 | 第25页 |
| 3.2 卫星导航信号传播误差 | 第25-31页 |
| 3.2.1 对流层误差 | 第25-26页 |
| 3.2.2 电离层误差 | 第26-31页 |
| 3.2.3 地球自转效应 | 第31页 |
| 3.2.4 多路径效应 | 第31页 |
| 3.3 接收机的误差因素 | 第31-33页 |
| 3.3.1 硬件延迟偏差 | 第31-32页 |
| 3.3.2 接收机天线相位中心偏差 | 第32-33页 |
| 3.3.3 地球固体潮 | 第33页 |
| 3.3.4 海洋复合潮 | 第33页 |
| 3.3.5 极潮 | 第33页 |
| 3.4 单频精密单点定位实验分析 | 第33-41页 |
| 3.4.1 中低速下车载实验 | 第34-35页 |
| 3.4.2 高动态下机载实验 | 第35-36页 |
| 3.4.3 实验分析 | 第36-37页 |
| 3.4.4 多普勒测速 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 GNSS/INS组合导航算法研究 | 第42-52页 |
| 4.1 捷联惯性导航解算模型 | 第42-44页 |
| 4.1.1 常用坐标系定义 | 第42页 |
| 4.1.2 惯性导航力学编排方程 | 第42-43页 |
| 4.1.3 惯性导航算法 | 第43-44页 |
| 4.2 捷联惯性导航误差方程 | 第44-46页 |
| 4.2.1 姿态误差微分方程 | 第44-45页 |
| 4.2.2 速度误差微分方程 | 第45-46页 |
| 4.2.3 位置误差微分方程 | 第46页 |
| 4.3 惯性传感器误差特性 | 第46-47页 |
| 4.3.1 陀螺误差分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 加速度计误差分析 | 第47页 |
| 4.4 GNSS/INS松组合算法及实测数据分析 | 第47-51页 |
| 4.4.1 GNSS/INS松组合算法 | 第47-48页 |
| 4.4.2 实测数据分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 组合导航滤波器的优化设计 | 第52-65页 |
| 5.1 SPP*/INS的组合导航 | 第52-55页 |
| 5.1.1 基于位置、速度的组合导航车载实验 | 第52-54页 |
| 5.1.2 基于位置的组合导航车载实验 | 第54-55页 |
| 5.2 PPP/INS组合导航 | 第55-59页 |
| 5.2.1 基于PPP的组合导航车载实验 | 第56-57页 |
| 5.2.2 基于PPP的组合导航机载实验 | 第57-59页 |
| 5.3 卡尔曼滤波器的优化 | 第59-63页 |
| 5.3.1 基于位置、速度的9状态Kalman滤波器 | 第59-60页 |
| 5.3.2 基于PPP的9状态Kalman滤波器 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |