钢面墙表面作业机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及选题依据 | 第10-11页 |
| 1.2 爬壁表面作业机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及安排 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人的设计方案选择及本体设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人总体结构方案选择 | 第18-21页 |
| 2.2.1 行走方式的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 吸附方式的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.3 驱动方式的选择 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人本体结构方案设计 | 第21-28页 |
| 2.3.1 吸附结构设计方案 | 第22-24页 |
| 2.3.2 永磁的封装和履带结构的设计方案 | 第24-27页 |
| 2.3.3 可替换连杆设计方案 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人的静力学和稳定性分析 | 第29-36页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机器人空间位姿分析 | 第29-31页 |
| 3.3 机器人静稳性分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 沿壁面下滑受力分析 | 第32-33页 |
| 3.3.2 避免发生倾覆受力分析 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 控制体系建构的建立与设计 | 第36-43页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 机器人的控制架构 | 第36-40页 |
| 4.2.1 分布式架构 | 第37-38页 |
| 4.2.2 包容式架构 | 第38-39页 |
| 4.2.3 混合式架构 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人的控制系统硬件 | 第40-41页 |
| 4.4 机器人的控制系统软件 | 第41-42页 |
| 4.5 控制系统总体设计流程 | 第42页 |
| 4.6 本章小节 | 第42-43页 |
| 第五章 表面作业机器人的控制系统设计 | 第43-65页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 控制系统的总体设计方案要求 | 第43页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第43-55页 |
| 5.3.1 主控制系统的设计 | 第44-46页 |
| 5.3.2 伺服驱动器介绍及设计 | 第46-48页 |
| 5.3.3 舵机控制模块介绍 | 第48-49页 |
| 5.3.4 超声波传感器模块介绍 | 第49-51页 |
| 5.3.5 各模块电平转换驱动及电源电路设计 | 第51-53页 |
| 5.3.6 无线传输模块介绍 | 第53-55页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第55-61页 |
| 5.4.1 编程语言的特点 | 第55-56页 |
| 5.4.2 上位机控制软件设计 | 第56-58页 |
| 5.4.3 串口通讯软件的设计 | 第58-60页 |
| 5.4.4 下位机控制软件设计 | 第60-61页 |
| 5.5 机器人样机试验 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 机器人的视觉系统及图像处理 | 第65-78页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 视觉系统体系结构 | 第65-66页 |
| 6.3 图像采集模块 | 第66-68页 |
| 6.4 图像处理 | 第68-77页 |
| 6.4.1 数字图像的转换处理 | 第68-69页 |
| 6.4.2 图像初步预处理 | 第69-72页 |
| 6.4.3 数字图像增强和特征分割 | 第72-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第83页 |
