| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第16-42页 |
| 1.1 课题的来源及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 电液振动台及振动台阵的发展历史及现状 | 第17-24页 |
| 1.2.1 电液振动台的发展历史及现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 电液振动台的发展趋势 | 第19-21页 |
| 1.2.3 电液振动台阵的发展历史及现状 | 第21-24页 |
| 1.3 电液振动台控制技术的研究现状及分析 | 第24-29页 |
| 1.3.1 运动控制技术 | 第24-26页 |
| 1.3.2 三参量控制技术 | 第26页 |
| 1.3.3 内力抑制技术 | 第26-27页 |
| 1.3.4 动力学解耦控制技术 | 第27页 |
| 1.3.5 其它补偿控制技术 | 第27-29页 |
| 1.4 电液振动台阵控制技术的研究现状及分析 | 第29-38页 |
| 1.4.1 控制技术的研究现状 | 第29-30页 |
| 1.4.2 同步控制技术 | 第30-32页 |
| 1.4.3 系统辨识技术 | 第32-35页 |
| 1.4.4 离线迭代控制技术 | 第35-38页 |
| 1.5 电液振动台阵控制技术综合评述 | 第38-39页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第39-42页 |
| 第2章 冗余驱动电液振动台阵系统伺服控制策略研究 | 第42-62页 |
| 2.1 引言 | 第42页 |
| 2.2 电液振动台阵系统介绍 | 第42-43页 |
| 2.3 电液振动台阵系统建模 | 第43-45页 |
| 2.3.1 液压系统模型 | 第43-45页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第45页 |
| 2.4 电液振动台阵系统自由度控制策略 | 第45-48页 |
| 2.5 电液振动台阵系统内力分析及其抑制方法 | 第48-55页 |
| 2.5.1 电液振动台阵系统内力形成机理分析 | 第48-49页 |
| 2.5.2 电液振动台阵系统内力影响因素分析 | 第49-53页 |
| 2.5.3 电液振动台阵系统内力抑制方法研究 | 第53-55页 |
| 2.6 仿真分析 | 第55-61页 |
| 2.6.1 电液振动台阵系统联合仿真模型 | 第55-56页 |
| 2.6.2 电液振动台阵系统自由度控制策略仿真分析 | 第56-57页 |
| 2.6.3 电液振动台阵系统内力分析及抑制方法仿真分析 | 第57-61页 |
| 2.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 冗余驱动电液振动台阵系统同步控制策略研究 | 第62-84页 |
| 3.1 引言 | 第62页 |
| 3.2 电液振动台阵系统交叉耦合同步性能及其影响因素分析 | 第62-66页 |
| 3.2.1 电液振动台阵交叉耦合同步控制系统模型 | 第63-64页 |
| 3.2.2 电液振动台阵系统性能影响因素分析 | 第64-65页 |
| 3.2.3 电液振动台阵同步性能影响因素分析 | 第65-66页 |
| 3.3 基于自适应趋近滑模的电液振动台阵系统同步控制 | 第66-75页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第68-69页 |
| 3.3.2 自适应趋近滑模同步控制 | 第69-72页 |
| 3.3.3 基于自适应趋近滑模的复合同步控制 | 第72-73页 |
| 3.3.4 基于自适应趋近滑模的复合同步控制稳定性分析 | 第73-75页 |
| 3.4 仿真分析 | 第75-83页 |
| 3.4.1 振动台阵系统交叉耦合同步控制性能及其影响因素仿真分析 | 第76-78页 |
| 3.4.2 基于自适应趋近滑模的复合同步控制仿真分析 | 第78-83页 |
| 3.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 冗余驱动电液振动台阵系统频响函数辨识方法研究 | 第84-111页 |
| 4.1 引言 | 第84页 |
| 4.2 系统辨识精度对振动台阵系统离线迭代控制的影响分析 | 第84-90页 |
| 4.2.1 振动台阵系统离线迭代控制的基本原理及实现 | 第84-87页 |
| 4.2.2 系统辨识精度对振动台阵系统离线迭代控制的影响 | 第87-90页 |
| 4.3 传统的系统频响函数辨识方法 | 第90-93页 |
| 4.3.1 系统频响函数辨识方法 | 第90-91页 |
| 4.3.2 噪声在系统频响函数辨识方法中的影响 | 第91-93页 |
| 4.4 高精度高频率分辨率快速计算的振动台阵系统辨识方法 | 第93-104页 |
| 4.4.1 基于条件谱迭代算法的快速计算系统辨识方法 | 第93-97页 |
| 4.4.2 基于CZT细化的高分辨率系统辨识方法 | 第97-100页 |
| 4.4.3 基于小波阈值去噪的高精度系统辨识方法 | 第100-102页 |
| 4.4.4 基于三种方法复合的快速计算高分辨高精度系统辨识方法 | 第102-104页 |
| 4.5 仿真分析 | 第104-110页 |
| 4.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 冗余驱动电液振动台阵系统自适应迭代控制策略研究 | 第111-145页 |
| 5.1 引言 | 第111页 |
| 5.2 多输入多输出实数域向量空间最优化算法 | 第111-117页 |
| 5.2.1 实数域向量空间最优化算法基本理论 | 第112-114页 |
| 5.2.2 实数域向量空间最优化算法 | 第114-117页 |
| 5.3 多输入多输出复数域向量空间最优化算法 | 第117-124页 |
| 5.3.1 实数域向量空间推广到复数域的最优化算法基本理论 | 第117-119页 |
| 5.3.2 实数域向量空间推广到复数域的最优化算法 | 第119-124页 |
| 5.4 基于复数域最优化算法的振动台阵自适应迭代控制 | 第124-131页 |
| 5.4.1 振动台阵系统迭代控制目标函数的最优化算法 | 第124-127页 |
| 5.4.2 复数域拟牛顿法优化算法在振动台阵迭代控制中的应用 | 第127-128页 |
| 5.4.3 基于复数域优化算法的振动台阵系统自适应迭代控制 | 第128-130页 |
| 5.4.4 振动台阵系统自适应迭代控制的实现 | 第130-131页 |
| 5.5 仿真分析 | 第131-144页 |
| 5.5.1 采用较精确系统辨识频响函数的随机信号仿真分析 | 第132-139页 |
| 5.5.2 采用辨识误差较大频响函数的随机信号仿真分析 | 第139-144页 |
| 5.6 本章小结 | 第144-145页 |
| 第6章 实验验证 | 第145-169页 |
| 6.1 引言 | 第145页 |
| 6.2 冗余驱动电液振动台阵实验系统 | 第145-146页 |
| 6.3 冗余驱动电液振动台阵伺服控制策略验证 | 第146-149页 |
| 6.3.1 自由度控制策略验证 | 第146-147页 |
| 6.3.2 振动台阵系统内力抑制方法验证 | 第147-149页 |
| 6.4 冗余驱动电液振动台阵系统同步控制策略验证 | 第149-152页 |
| 6.5 冗余驱动电液振动台阵系统频响函数辨识方法验证 | 第152-157页 |
| 6.5.1 提出的复合系统辨识方法实验验证 | 第153-156页 |
| 6.5.2 提出的复合系统辨识方法有效性验证 | 第156-157页 |
| 6.6 冗余驱动电液振动台阵系统自适应迭代控制策略验证 | 第157-168页 |
| 6.6.1 采用辨识较准确的频响函数随机信号迭代验证 | 第158-164页 |
| 6.6.2 采用辨识误差较大的频响函数随机信号迭代验证 | 第164-168页 |
| 6.7 本章小结 | 第168-169页 |
| 结论 | 第169-171页 |
| 参考文献 | 第171-182页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第182-184页 |
| 致谢 | 第184-185页 |
| 个人简历 | 第185页 |
