北斗/INS紧组合导航系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 卫星/惯性组合导航概念及分类 | 第13-14页 |
| 1.2.2 卫星/惯性组合导航国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 卫星/惯性组合导航信息融合技术概述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯导系统算法及误差方程 | 第18-27页 |
| 2.1 捷联惯导系统概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 捷联惯导系统工作原理 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联惯导系统算法 | 第20-22页 |
| 2.2.1 姿态更新算法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 速度更新算法 | 第21页 |
| 2.2.3 位置更新算法 | 第21-22页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差源 | 第22页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差方程 | 第22-26页 |
| 2.4.1 姿态误差方程 | 第23-24页 |
| 2.4.2 速度误差方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 位置误差方程 | 第25页 |
| 2.4.4 惯性仪表误差 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小节 | 第26-27页 |
| 第3章 北斗卫星导航系统原理及误差分析 | 第27-55页 |
| 3.1 北斗卫星导航系统介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 北斗卫星导航定位测速原理 | 第28-36页 |
| 3.2.1 北斗卫星伪距测量 | 第28-29页 |
| 3.2.2 伪距单点定位 | 第29-31页 |
| 3.2.3 速度测量原理 | 第31-33页 |
| 3.2.4 基于16参数的北斗卫星轨道计算 | 第33-36页 |
| 3.3 北斗卫星导航误差源及改正方法 | 第36-49页 |
| 3.3.1 卫星星历误差 | 第36-37页 |
| 3.3.2 卫星钟误差 | 第37页 |
| 3.3.3 电离层延迟 | 第37-44页 |
| 3.3.4 对流层延迟 | 第44-48页 |
| 3.3.5 相对论效应 | 第48页 |
| 3.3.6 地球自转改正 | 第48-49页 |
| 3.4 卫星导航定位测速误差方程 | 第49-54页 |
| 3.4.1 伪距定位误差方程 | 第49-52页 |
| 3.4.2 伪距率测速的误差方程 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小节 | 第54-55页 |
| 第4章 北斗/SINS组合导航系统算法及仿真 | 第55-70页 |
| 4.1 Kalman滤波器 | 第55-58页 |
| 4.1.1 Kalman滤波器的一般模型 | 第55-56页 |
| 4.1.2 Kalman滤波器的预测、更新过程 | 第56页 |
| 4.1.3 扩展卡尔曼滤波 | 第56-58页 |
| 4.2 北斗/SINS松组合导航系统的数学模型 | 第58-62页 |
| 4.2.1 松组合导航系统的状态方程 | 第58-61页 |
| 4.2.2 松组合导航系统的量测方程 | 第61-62页 |
| 4.3 北斗/SINS紧组合导航系统的数学模型 | 第62-66页 |
| 4.3.1 紧组合导航系统的状态方程 | 第62-63页 |
| 4.3.2 紧组合导航系统的量测方程 | 第63-66页 |
| 4.4 组合导航仿真 | 第66-69页 |
| 4.4.1 仿真值设计 | 第66-67页 |
| 4.4.2 松组合仿真解算 | 第67-68页 |
| 4.4.3 紧组合仿真解算 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 跑车实测数据解算 | 第70-80页 |
| 5.1 跑车设备介绍及数据分析 | 第70-73页 |
| 5.1.1 跑车设备介绍 | 第70-71页 |
| 5.1.2 跑车数据分析 | 第71-73页 |
| 5.2 实测数据松组合解算 | 第73-74页 |
| 5.3 实测数据紧组合解算 | 第74-76页 |
| 5.4 解算结果分析比较 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
