三自由度交互型机器人控制系统研究与应用
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 工业机器人应用现状与市场分析 | 第10-13页 |
| 1.1.1 工业机器人应用现状 | 第10-11页 |
| 1.1.2 工业机器人市场分析 | 第11页 |
| 1.1.3 机器人控制系统概述 | 第11-13页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作及创新点 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 控制系统总体架构及相关要点 | 第16-27页 |
| 2.1 控制系统功能设计 | 第16-18页 |
| 2.2 控制系统技术要点 | 第18-21页 |
| 2.3 机械结构介绍 | 第21-22页 |
| 2.4 控制系统软硬件平台 | 第22-24页 |
| 2.4.1 硬件平台 | 第22-23页 |
| 2.4.2 软件平台 | 第23-24页 |
| 2.5 RTOS选择及剖析 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统硬件构件化设计 | 第27-37页 |
| 3.1 硬件构件化设计思想和层次模型 | 第27页 |
| 3.2 硬件选型 | 第27-31页 |
| 3.2.1 主控芯片选型 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电机及驱动器选型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 光电开关选型 | 第30-31页 |
| 3.3 硬件构件化设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 主控器电路 | 第31-33页 |
| 3.3.2 外围扩展电路 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 主控器软件设计及插补研究 | 第37-64页 |
| 4.1 软件构件设计思想与基本原则 | 第37-38页 |
| 4.1.1 驱动构件设计思想 | 第37页 |
| 4.1.2 驱动构件设计原则 | 第37-38页 |
| 4.1.3 源文件和头文件 | 第38页 |
| 4.2 底层驱动构件设计 | 第38-41页 |
| 4.2.1 GPIO构件 | 第38-39页 |
| 4.2.2 FTM构件 | 第39-40页 |
| 4.2.3 SDHC构件 | 第40-41页 |
| 4.3 应用层驱动构件设计 | 第41-46页 |
| 4.3.1 存储卡操作构件 | 第41-44页 |
| 4.3.2 数控代码解析构件 | 第44-45页 |
| 4.3.3 步进电机控制构件 | 第45-46页 |
| 4.4 基于逐点比较法的轨迹规划 | 第46-53页 |
| 4.4.1 传统逐点比较法 | 第46-48页 |
| 4.4.2 改进型逐点比较法 | 第48-51页 |
| 4.4.3 新老算法实例对比 | 第51-53页 |
| 4.5 基于MQX_Lite的任务划分 | 第53-63页 |
| 4.5.1 芯片上电流程分析 | 第53-54页 |
| 4.5.2 任务管理 | 第54-57页 |
| 4.5.3 任务调度 | 第57-58页 |
| 4.5.4 任务划分 | 第58-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 上位机功能软件设计及应用实例 | 第64-75页 |
| 5.1 交互型机器人控制软件设计 | 第64-70页 |
| 5.1.1 通信协议制定 | 第64-67页 |
| 5.1.2 功能软件总体设计 | 第67-69页 |
| 5.1.3 单元测试及验证 | 第69-70页 |
| 5.2 应用实例 | 第70-74页 |
| 5.2.1 实例1—码垛机器人 | 第70-71页 |
| 5.2.2 实例2—写字机器人 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 课题展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 公开发表的论文及研究成果 | 第82-83页 |
| 附录A 主控器实物图 | 第83-84页 |
| 附录B 机器人实物图 | 第84-85页 |
| 附录C 四个象限插补公式 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
