打磨金属构件的机器人工作站研究与实现

摘要	第5-7页
abstract	第7-9页
第1章 绪论	第12-15页
1.1 研究背景及意义	第12-13页
1.2 工业机器人的发展状况	第13-14页
1.3 课题来源及主要研究内容	第14-15页
第2章 金属构件打磨工作站系统总体设计	第15-24页
2.1 引言	第15页
2.2 铸件生产的工艺要求	第15-16页
2.3 机器人打磨站的功能需求分析	第16-24页
2.3.1 工作站整体布局研究与设计	第17-20页
2.3.2 打磨工作站选型及设计	第20-24页
第3章 机器人打磨工作站硬件及其电路设计	第24-38页
3.1 引言	第24页
3.2 工作站机器人选型	第24-25页
3.3 主控制器的硬件设计与实现	第25-27页
3.4 工作站网络连接回路	第27-28页
3.5 搬运机器人末端抓手设计	第28-30页
3.6 电主轴及刀具选型	第30-32页
3.6.1 打磨驱动电机选型	第30-32页
3.6.2 打磨工具选型	第32页
3.7 激光传感器的选型	第32-33页
3.8 电气图的设计	第33-38页
3.8.1 主电路设计	第33-35页
3.8.2 安全模块电路设计	第35-38页
第4章 工作站软件设计与实现	第38-50页
4.1 引言	第38页
4.2 人机界面开发	第38-39页
4.3 机器人工作站控制程序	第39-46页
4.3.1 系统主程序设计与实现	第39-41页
4.3.2 机器人工作站子程序	第41-46页
4.4 机器人示教编程	第46-50页
4.4.1 工作站机器人坐标系建立	第46-47页
4.4.2 机器人示教控制	第47-50页
第5章 机器人打磨工作站运行与测试	第50-59页
5.1 开机前的设备检测	第50页
5.2 上下料翻转台系统的测试	第50-54页
5.3 机器人搬运与打磨工艺测试	第54-59页
第6章 总结与展望	第59-60页
参考文献	第60-63页
致谢	第63-64页