| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·倒立摆系统研究的意义 | 第8页 |
| ·倒立摆的分类 | 第8-9页 |
| ·倒立摆系统的特性分析 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第10-14页 |
| ·倒立摆系统的传统控制方法 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统的智能控制方法 | 第11-14页 |
| 2 模糊控制和神经网络控制的理论基础 | 第14-23页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第14-16页 |
| ·模糊集合 | 第14-15页 |
| ·模糊关系 | 第15-16页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第16页 |
| ·模糊控制器设计 | 第16-17页 |
| ·神经网络理论基础 | 第17-23页 |
| ·神经网络的定义 | 第17-18页 |
| ·神经网络的结构 | 第18-20页 |
| ·神经网络的学习 | 第20-23页 |
| 3 倒立摆系统的建模与定性分析 | 第23-33页 |
| ·三级倒立摆的系统结构 | 第23页 |
| ·三级倒立摆系统的数学建模 | 第23-30页 |
| ·拉格朗日方程 | 第24页 |
| ·三级倒立摆系统的简化模型 | 第24-26页 |
| ·三级倒立摆系统的力学分析建模方法 | 第26-28页 |
| ·三级倒立摆系统的拉格朗日建模法 | 第28-30页 |
| ·三级倒立摆的运动状态分析 | 第30页 |
| ·三级倒立摆系统的线性化模型 | 第30-31页 |
| ·三级倒立摆的定性分析 | 第31-33页 |
| 4 基于三级倒立摆系统稳定控制的研究 | 第33-57页 |
| ·基于最优控制理论的控制器设计 | 第33-35页 |
| ·线性二次型最优控制理论 | 第33-34页 |
| ·三级倒立摆LQR控制器的设计 | 第34-35页 |
| ·基于变论域自适应模糊控制理论的控制器设计 | 第35-37页 |
| ·变论域自适应模糊控制理论 | 第35-36页 |
| ·变论域自适应模糊控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·基于模糊推理的变论域自适应模糊控制器设计 | 第37-39页 |
| ·基于模糊推理的变论域自适应模糊控制理论 | 第37-38页 |
| ·基于模糊推理的变论域自适应模糊控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·基于模糊神经网络的变论域自适应模糊控制器设计 | 第39-43页 |
| ·基于模糊神经网络的变论域自适应模糊控制理论 | 第39-40页 |
| ·基于模糊神经网络的变论域自适应模糊控制器的设计 | 第40-43页 |
| ·三级倒立摆系统的仿真与结果分析 | 第43-54页 |
| ·LQR控制系统仿真 | 第43-45页 |
| ·变论域自适应模糊控制器仿真 | 第45-49页 |
| ·基于模糊推理的变论域自适应模糊控制器仿真 | 第49-51页 |
| ·基于模糊神经网络的变论域自适应模糊控制理论的算法设计 | 第51-54页 |
| ·结果比较 | 第54-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |