| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 时滞系统稳定性分析及其控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 滑模控制简介及其研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 滑模控制简介 | 第15-16页 |
| 1.3.2 滑模控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 容错控制简介及研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4.1 故障分类 | 第18页 |
| 1.4.2 容错控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4.3 时滞系统的鲁棒容错控制 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的研究内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模与半物理仿真平台简介 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼直升机结构组成及其飞行原理 | 第21-22页 |
| 2.3 数学建模 | 第22-26页 |
| 2.3.1 执行器动态建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 横滚/俯仰角通道建模 | 第23-24页 |
| 2.3.3 高度通道建模 | 第24页 |
| 2.3.4 X-Y位置通道建模 | 第24-25页 |
| 2.3.5 偏航通道建模 | 第25-26页 |
| 2.4 故障模型 | 第26-27页 |
| 2.5 Qball-X4半物理仿真平台 | 第27-33页 |
| 2.5.1 Qball-X4装置介绍 | 第27-30页 |
| 2.5.2 实验平台介绍 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 不确定时滞系统的滑模完整性容错控制算法 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模型及相关引理 | 第34-35页 |
| 3.3 滑模容错控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 积分滑模面的设计及滑动模态稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 完整性切换容错控制律设计 | 第38-39页 |
| 3.4 实验仿真结果 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 时滞不确定性系统的滑模鲁棒H?容错控制 | 第44-53页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 高度控制通道模型描述及相关引理 | 第44-45页 |
| 4.3 滑模鲁棒H?容错控制算法设计 | 第45-48页 |
| 4.3.1 积分滑模面的设计及其标准滑动模态分析 | 第45-47页 |
| 4.3.2 鲁棒H?切换容错控制律设计 | 第47-48页 |
| 4.4 实验仿真结果 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 多故障情况下时滞不确定系统的滑模容错控制 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 四旋翼直升机X-Y位置通道模型描述及相关引理 | 第53-54页 |
| 5.3 容错控制律设计 | 第54-60页 |
| 5.3.1 积分滑模面设计 | 第54-58页 |
| 5.3.2 自适应切换控制律设计 | 第58-60页 |
| 5.4 实验仿真结果 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70-71页 |