| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 分立式标定研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 系统级标定研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 内杆臂参数标定研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 时延参数标定研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 FOG-IMU误差特性分析与静态模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 FOG-IMU误差特性分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 FOG-IMU标度因数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 FOG-IMU零偏 | 第19页 |
| 2.2.3 FOG-IMU安装误差 | 第19页 |
| 2.2.4 加速度计内杆臂参数 | 第19-20页 |
| 2.2.5 FOG-IMU时间延迟参数 | 第20页 |
| 2.3 FOG-IMU测量模型 | 第20-22页 |
| 2.3.1 加速度计测量模型 | 第21页 |
| 2.3.2 光纤陀螺测量模型 | 第21-22页 |
| 2.4 惯导系统误差模型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第22-24页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 FOG-IMU系统参数误差标定 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 FOG-IMU系统级标定 | 第26-29页 |
| 3.2.1 误差测量模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.2.2 系统级标定滤波器设计 | 第27-29页 |
| 3.3 系统级标定路径设计 | 第29-31页 |
| 3.4 可观测性分析 | 第31-34页 |
| 3.4.1 单轴旋转路径下的可观测性分析 | 第31-33页 |
| 3.4.2 翻滚路径下的可观测性分析 | 第33-34页 |
| 3.5 仿真试验 | 第34-38页 |
| 3.5.1 单轴旋转路径下的仿真试验 | 第34-36页 |
| 3.5.2 18位置翻滚路径下的仿真试验 | 第36-38页 |
| 3.6 转台试验验证 | 第38-43页 |
| 3.6.1 18位置翻滚路径下的转台试验 | 第40-42页 |
| 3.6.2 FOG-IMU系统参数误差补偿 | 第42-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 FOG-IMU内杆臂参数标定 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 内杆臂参数模型 | 第45-46页 |
| 4.3 内杆臂参数标定的滤波器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 内杆臂参数旋转路径的设计 | 第48-50页 |
| 4.5 可观测性分析与仿真试验 | 第50-53页 |
| 4.5.1 匀速转停翻滚方案 | 第50-51页 |
| 4.5.2 正弦摇摆方案 | 第51-53页 |
| 4.6 转台试验验证 | 第53-58页 |
| 4.6.1 匀速转停翻滚方案下的转台试验 | 第54-55页 |
| 4.6.2 正弦摇摆方案下的转台试验 | 第55-56页 |
| 4.6.3 FOG-IMU内杆臂参数补偿 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 FOG-IMU时延参数标定 | 第59-74页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 时延参数滚动误差测试模型的建立 | 第59-62页 |
| 5.3 时延参数标定的滤波器设计 | 第62-64页 |
| 5.4 基于单轴连续旋转的时延参数标定方案 | 第64-65页 |
| 5.5 仿真试验 | 第65-68页 |
| 5.5.1 仅绕OY轴旋转的仿真试验 | 第65-67页 |
| 5.5.2 单轴连续旋转方案下的仿真试验 | 第67-68页 |
| 5.6 转台试验验证 | 第68-73页 |
| 5.6.1 单轴连续旋转方案下的转台试验 | 第68-70页 |
| 5.6.2 FOG-IMU时延参数一致性分析 | 第70-71页 |
| 5.6.3 FOG-IMU时延参数补偿 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |