| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract (in English) | 第5页 |
| Chapter 1 General introduction | 第10-13页 |
| 1.1. Background, objective and significance of the subject | 第10-11页 |
| 1.2. Problem description and research motivation | 第11页 |
| 1.3. Main research contents and outlines | 第11-13页 |
| Chapter 2 Overview of the electronic scanning radar system | 第13-28页 |
| 2.1. Introduction | 第13页 |
| 2.2. Electronic Scanning radar System (ESRS) | 第13-16页 |
| 2.2.1. Advantages of ESRS | 第15页 |
| 2.2.2. Disadvantages of ESRS | 第15-16页 |
| 2.2.3. Applications of ESRS | 第16页 |
| 2.3. Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) | 第16-22页 |
| 2.3.1. Description of PMSM | 第17-18页 |
| 2.3.2. Machine Variables in the abc-reference frame | 第18-22页 |
| 2.4. Disturbance Estimation | 第22-23页 |
| 2.5. Other constraint | 第23-26页 |
| 2.5.1. Technical limitation of the system | 第24-25页 |
| 2.5.2. Forces applied to the pedestal | 第25-26页 |
| 2.6. Brief summary | 第26-28页 |
| Chapter 3 Robust control method | 第28-38页 |
| 3.1. Introduction | 第28-29页 |
| 3.2. Control Strategy | 第29-31页 |
| 3.3. Sliding-Mode Control (SMC) | 第31-32页 |
| 3.4. General description of the SMC | 第32-33页 |
| 3.4.1. Reaching phase | 第33页 |
| 3.4.2. Sliding phase | 第33页 |
| 3.4.3 Advantages and disadvantages of the SMC | 第33页 |
| 3.5. Design the controller | 第33-37页 |
| 3.5.1. Stability Analysis | 第35页 |
| 3.5.2. Reaching Time Analysis | 第35-36页 |
| 3.5.3. Analysis of Chattering | 第36-37页 |
| 3.6. Brief summary | 第37-38页 |
| Chapter 4 Matlab results and NCSLab simulation | 第38-55页 |
| 4.1. Introduction | 第38页 |
| 4.2. Matlab/Simulink project | 第38-45页 |
| 4.2.1. Modelling of the system | 第39-42页 |
| 4.2.2. Simulation results | 第42-45页 |
| 4.3. Real-time 3D Simulation | 第45-54页 |
| 4.3.1. Main software’s used in the real time | 第45-50页 |
| 4.3.2. NCS-3DS-Lab | 第50-54页 |
| 4.4. Brief summary | 第54-55页 |
| Chapter 5 Conclusion and future works | 第55-57页 |
| Conclusion | 第55-56页 |
| Future works | 第56-57页 |
| References | 第57-64页 |
| Acknowledgement | 第64-65页 |
| Resume | 第65页 |
