| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 机器视觉检测技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 机器视觉检测技术国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 机器视觉检测技术简析 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 制动车轮自动装配线视觉系统解决方案设计 | 第15-31页 |
| 2.1 制动车轮自动装配线任务要求及实现方案 | 第15-17页 |
| 2.1.1 制动车轮自动装配线任务要求 | 第15-16页 |
| 2.1.2 制动车轮自动装配线的实现方案 | 第16-17页 |
| 2.2 制动车轮自动装配线问题分析及视觉系统组成 | 第17-21页 |
| 2.2.1 制动车轮自动装配线问题分析 | 第17-20页 |
| 2.2.2 视觉系统组成及功能 | 第20-21页 |
| 2.3 视觉系统解决方案设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 相位计算模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机器人引导模块 | 第22-26页 |
| 2.3.3 位置识别模块 | 第26-27页 |
| 2.3.4 装配质量检测模块 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视觉系统图像处理关键算法研究 | 第31-57页 |
| 3.1 Otsu动态阈值处理与改进的Canny算子结合的螺栓定位算法 | 第31-36页 |
| 3.1.1 阈值方法的分析与选择 | 第32-34页 |
| 3.1.2 改进的Canny算子 | 第34-35页 |
| 3.1.3 边缘的拟合与螺栓的位姿计算 | 第35-36页 |
| 3.2 基于关键点提取的双目测距算法 | 第36-42页 |
| 3.2.1 双目标定和图像校正 | 第37-39页 |
| 3.2.2 定位销与车轮平面的关键点提取 | 第39-41页 |
| 3.2.3 关键点的立体重构与定位销的高度计算 | 第41-42页 |
| 3.3 基于RGB彩色模型的制动盘识别算法 | 第42-48页 |
| 3.3.1 彩色图像模型的选择 | 第43-46页 |
| 3.3.2 灰度级形态学增强对比度 | 第46-47页 |
| 3.3.3 现场测试验证 | 第47-48页 |
| 3.4 基于改进的SIFT算子的定位销匹配算法 | 第48-56页 |
| 3.4.1 匹配算法的选取与局部极值点的分类 | 第48-50页 |
| 3.4.2 SIFT算法的改进 | 第50-54页 |
| 3.4.3 实验结果与分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 视觉系统软硬件设计及调试运行 | 第57-79页 |
| 4.1 视觉系统的硬件设计 | 第57-63页 |
| 4.1.1 视觉系统的硬件选型 | 第57-61页 |
| 4.1.2 视觉系统的硬件平台搭建 | 第61-63页 |
| 4.2 视觉系统的软件设计 | 第63-74页 |
| 4.2.1 视觉系统软件程序设计 | 第63-70页 |
| 4.2.2 视觉系统可视化界面设计 | 第70-74页 |
| 4.3 视觉系统的调试运行 | 第74-77页 |
| 4.3.1 视觉系统现场调试 | 第74-76页 |
| 4.3.2 问题处理与系统优化 | 第76页 |
| 4.3.3 制动车轮自动装配线的调试运行 | 第76-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84页 |