| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 水下航行器的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 水下航行器驱动方式的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 水下航行器CFD仿真分析的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 水下航行器运动控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.4 研究总结分析 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自主水下巡检系统的需求分析与方案设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 自主型水下巡检系统的需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 自主型水下巡检系统的方案设计 | 第18-29页 |
| 2.3.1 机械分系统设计 | 第19-25页 |
| 2.3.2 控制分系统设计 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 巡检系统运动学与动力学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 巡检系统坐标系的建立及坐标系之间的转换 | 第31-35页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 坐标系之间的转换 | 第33-35页 |
| 3.3 巡检系统的受力分析 | 第35-38页 |
| 3.4 巡检系统运动学分析 | 第38-39页 |
| 3.5 巡检系统刚体动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 巡检系统流体仿真分析与控制算法设计 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于CFD的水下巡检系统阻力和水下流场的运动分析 | 第42-50页 |
| 4.2.1 流体控制方程 | 第42-43页 |
| 4.2.2 仿真模型选择 | 第43-44页 |
| 4.2.3 舱体结构的网格划分 | 第44-46页 |
| 4.2.4 仿真模型的数值求解 | 第46-47页 |
| 4.2.5 仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 4.3 巡检系统运动控制算法的设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 巡检系统航向控制算法的设计 | 第50-52页 |
| 4.3.2 巡检系统深度控制算法的设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 巡检系统的研制与实验分析 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 巡检系统样机研制 | 第54-56页 |
| 5.3 巡检系统上位机软件 | 第56-58页 |
| 5.3.1 基本操作设置界面 | 第56-57页 |
| 5.3.2 巡检系统运动状态的数据显示 | 第57-58页 |
| 5.3.3 视觉图像采集 | 第58页 |
| 5.4 巡检系统定向和定深的评价实验 | 第58-62页 |
| 5.4.1 巡检系统的定向评价实验 | 第59-60页 |
| 5.4.2 巡检系统的定深评价实验 | 第60-62页 |
| 5.5 巡检系统深度抗干扰评价实验 | 第62-64页 |
| 5.6 巡检系统水下定点航行初步实验 | 第64-66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |