| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿猿双臂手机器人运动控制国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 仿猿双臂手机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 仿猿双臂手机器人连续移动控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 分析与总结 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 仿猿双臂手机器人连续移动研究 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 BARDAH-I型仿猿双臂手机器人系统介绍 | 第16-20页 |
| 2.2.1 BARDAH-I型双臂手机器人机构简介 | 第16-19页 |
| 2.2.2 BARDAH-I型双臂手机器人硬件系统简介 | 第19-20页 |
| 2.3 仿猿双臂手机器人连续移动运动学 | 第20-26页 |
| 2.3.1 连续移动正运动学 | 第20-21页 |
| 2.3.2 调整阶段逆运动学 | 第21-25页 |
| 2.3.3 抓杆阶段逆运动学 | 第25-26页 |
| 2.4 仿猿双臂手机器人连续移动控制器设计 | 第26-36页 |
| 2.4.1 调整阶段控制器 | 第28-31页 |
| 2.4.2 松杆阶段控制器 | 第31-32页 |
| 2.4.3 摆荡阶段控制器 | 第32-35页 |
| 2.4.4 抓杆运动控制器 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 仿猿双臂手机器人连续移动控制仿真 | 第38-55页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 仿真模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.3 摆荡阶段仿真及结果分析 | 第39-44页 |
| 3.4 连续移动仿真及结果分析 | 第44-53页 |
| 3.4.1 不同杆间距参数下的连续移动仿真 | 第44-49页 |
| 3.4.2 不同杆间距及高度下的连续移动仿真 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 BARDAH-I型双臂手机器人运动控制实验 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 仿猿双臂手机器人运动控制实验及结果分析 | 第55-63页 |
| 4.2.1 仿猿双臂手机器人抓杆移动控制实验 | 第55-61页 |
| 4.2.2 实验结果统计分析 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
