| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 引言 | 第15-17页 |
| 1 绪论 | 第17-27页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第17-19页 |
| 1.2 行走机构国内外研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.1 履带式行走机构 | 第19-21页 |
| 1.2.2 腿式行走机构 | 第21-22页 |
| 1.2.3 轨道式行走机构 | 第22页 |
| 1.2.4 一般轮式行走机构 | 第22-23页 |
| 1.2.5 全向轮式行走机构 | 第23-25页 |
| 1.3 课题来源、研究目的及研究内容 | 第25-26页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第25页 |
| 1.3.2 研究目的 | 第25页 |
| 1.3.3 研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 2 全向轮结构设计与分析 | 第27-41页 |
| 2.1 全向轮参数设计 | 第27-33页 |
| 2.1.1 辊子曲面轮廓构建 | 第27-30页 |
| 2.1.2 全向轮结构参数计算 | 第30-33页 |
| 2.2 辊子及轮毂结构设计 | 第33-35页 |
| 2.3 全向轮强度分析 | 第35-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 铸造机器人全向轮行走机构结构设计 | 第41-59页 |
| 3.1 铸造机器人全向轮行走机构设计要求及结构组成 | 第41-43页 |
| 3.1.1 全向轮行走机构设计要求 | 第41页 |
| 3.1.2 全向轮行走机构结构组成 | 第41-43页 |
| 3.2 铸造机器人全向轮行走机构驱动系统设计 | 第43-49页 |
| 3.2.1 全向轮行走机构动力系统参数计算 | 第43-46页 |
| 3.2.2 全向轮行走机构电机选型 | 第46-47页 |
| 3.2.3 全向轮行走机构减速器选型 | 第47-48页 |
| 3.2.4 全向轮行走机构传动系统单元结构设计 | 第48-49页 |
| 3.3 铸造机器人全向轮行走机构支撑腿设计 | 第49-51页 |
| 3.4 铸造机器人全向轮行走机构车体与箱盖设计 | 第51-53页 |
| 3.4.1 全向轮行走机构车体结构设计 | 第51-52页 |
| 3.4.2 全向轮行走机构箱盖结构设计 | 第52-53页 |
| 3.5 关键零部件有限元分析 | 第53-58页 |
| 3.5.1 轴承室有限元分析 | 第53-55页 |
| 3.5.2 驱动轴有限元分析 | 第55-56页 |
| 3.5.3 车体有限元分析 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 铸造机器人全向轮行走机构运动学分析及虚拟样机仿真 | 第59-77页 |
| 4.1 运动学分析 | 第59-65页 |
| 4.1.1 全向轮运动特性 | 第59-60页 |
| 4.1.2 铸造机器人全向轮行走机构运动学建模 | 第60页 |
| 4.1.3 铸造机器人全向轮行走机构运动学方程 | 第60-65页 |
| 4.2 虚拟样机仿真分析 | 第65-74页 |
| 4.2.1 ADAMS软件介绍 | 第65页 |
| 4.2.2 建立虚拟样机仿真模型 | 第65-70页 |
| 4.2.3 全向轮行走机构运动状态仿真分析 | 第70-73页 |
| 4.2.4 全向轮行走机构运动平稳性验证 | 第73-74页 |
| 4.3 误差分析 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 5 基于AHP的铸造机器人全向轮行走机构设计综合评价 | 第77-85页 |
| 5.1 AHP评价方法概述 | 第77页 |
| 5.2 AHP模型建立 | 第77-80页 |
| 5.2.1 建立隶属层次模型 | 第77页 |
| 5.2.2 构造各层次判断矩阵 | 第77-78页 |
| 5.2.3 层次单排序及一致性检验 | 第78-79页 |
| 5.2.4 层次总排序及一致性检验 | 第79-80页 |
| 5.3 AHP在铸造机器人全向轮行走机构设计综合评价中的应用 | 第80-84页 |
| 5.3.1 全向轮行走机构设计综合评价体系模型建立 | 第80-81页 |
| 5.3.2 全向轮行走机构设计性能指标评估判断矩阵 | 第81-82页 |
| 5.3.3 全向轮行走机构层次单排序及一致性检验 | 第82-83页 |
| 5.3.4 全向轮行走机构层次总排序及一致性检验 | 第83-84页 |
| 5.3.5 应用分析 | 第84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第97页 |
