| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2 本文主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 预备知识 | 第11-18页 |
| 2.1 非线性系统的稳定性 | 第11页 |
| 2.2 电磁学与电路 | 第11-13页 |
| 2.2.1 变磁场 | 第11-12页 |
| 2.2.2 电路基本定律 | 第12页 |
| 2.2.3 电路系统的基本方程 | 第12-13页 |
| 2.3 Lagrange-Maxwell方程 | 第13-15页 |
| 2.4 Lagrange系统的backstepping无源跟踪控制 | 第15-18页 |
| 2.4.1 全驱动Lagrange系统的跟踪控制 | 第15-18页 |
| 第三章 磁悬浮球系统的问题的提出与建模 | 第18-21页 |
| 3.1 问题提出 | 第18-19页 |
| 3.2 建立系统的动力学模型 | 第19-21页 |
| 第四章 磁悬浮球系统的全状态反馈控制 | 第21-26页 |
| 4.1 控制器设计 | 第21-24页 |
| 4.2 稳定性分析 | 第24-25页 |
| 4.3 仿真实验 | 第25-26页 |
| 第五章 磁悬浮球系统的速度-位移反馈跟踪控制 | 第26-32页 |
| 5.1 设计速度滤波器 | 第26页 |
| 5.2 控制器设计 | 第26-28页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 5.4 仿真实验 | 第30-32页 |
| 第六章 磁悬浮球系统的位移反馈跟踪控制 | 第32-37页 |
| 6.1 设计速度, 位移滤波器 | 第32页 |
| 6.2 控制器设计 | 第32-34页 |
| 6.3 稳定性分析 | 第34-36页 |
| 6.4 仿真实验 | 第36-37页 |
| 第七章 结论 | 第37-38页 |
| 参考文献 | 第38-41页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第41-42页 |
| 致谢 | 第42-43页 |