| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题的研究背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 管道机器人的国内外研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容和方法 | 第12-15页 |
| 第二章 管道机器人的方案设计与三维建模 | 第15-21页 |
| 2.1 管道机器人总体方案设计 | 第15-17页 |
| 2.1.1 移动方式的选择 | 第15页 |
| 2.1.2 驱动方式的选择 | 第15页 |
| 2.1.3 供电方式的选择 | 第15-16页 |
| 2.1.4 管道机器人设计方案的确定 | 第16-17页 |
| 2.2 管道机器人的机械结构 | 第17页 |
| 2.3 管道机器人的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.4 管道机器人的特点 | 第18页 |
| 2.5 管道机器人三维实体建模 | 第18-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人越障时的运动状态与受力分析 | 第21-27页 |
| 3.1 管道机器人越障过程的研究 | 第21-24页 |
| 3.2 管道机器人转弯半径的研究 | 第24-25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第四章 管道机器人自适应机构中圆柱螺旋弹簧的设计 | 第27-37页 |
| 4.1 管道机器人自适应机构的静力学分析 | 第27-31页 |
| 4.1.1 对管径220mm时的机器人自适应机构进行静力学仿真分析 | 第27-30页 |
| 4.1.2 对管径210mm时的机器人自适应机构进行静力学仿真分析 | 第30-31页 |
| 4.2 圆柱螺旋弹簧的设计 | 第31-35页 |
| 4.2.1 圆柱螺旋弹簧主要参数的设计 | 第31-32页 |
| 4.2.2 弹簧主要参数的验算及其他结构参数的设计计算 | 第32-35页 |
| 4.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第五章 管道机器人自适应机构的动力学仿真分析 | 第37-43页 |
| 5.1 自适应机构的动力学仿真分析 | 第37-42页 |
| 5.2 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 管道机器人的有限元分析 | 第43-55页 |
| 6.1 有限元分析基本流程 | 第43-44页 |
| 6.2 机器人主要零部件的有限元分析 | 第44-54页 |
| 6.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 管道机器人自适应机构参数化建模与优化设计 | 第55-67页 |
| 7.1 机器人自适应机构参数化建模 | 第55-61页 |
| 7.2 机器人自适应机构优化设计 | 第61-66页 |
| 7.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第八章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 8.1 结论 | 第67-68页 |
| 8.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
