| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 并联机构的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 少自由度并联机构的研究现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.3.1 运动学研究 | 第14页 |
| 1.3.2 运动性能研究 | 第14-16页 |
| 1.3.3 动力学研究 | 第16页 |
| 1.3.4 仿真研究 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 3-UPRR并联机构的构型分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 少自由度并联机构的理论基础 | 第20-21页 |
| 2.2.1 机构的运动副 | 第20-21页 |
| 2.2.2 少自由度并联机构的分类 | 第21页 |
| 2.3 3-UPRR并联机构的自由度分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 3-UPRR并联机构的构型介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 螺旋理论的基础知识 | 第22-23页 |
| 2.3.3 3-UPRR并联机构的自由度计算 | 第23-26页 |
| 2.4 主动输入的选取 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 3-UPRR并联机构的运动学分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 坐标系的建立 | 第29页 |
| 3.3 并联机构的位姿描述和坐标变换 | 第29-33页 |
| 3.3.1 位姿描述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 坐标变换 | 第31-33页 |
| 3.4 3-UPRR并联机构的位置分析 | 第33-38页 |
| 3.4.1 位置逆解分析 | 第33-35页 |
| 3.4.2 位置正解分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 实例计算 | 第36-38页 |
| 3.5 3-UPRR并联机构的速度、加速度分析 | 第38-43页 |
| 3.5.1 速度分析 | 第38-41页 |
| 3.5.2 加速度分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 3-UPRR并联机构的运动性能研究 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机构奇异性分析 | 第44-45页 |
| 4.3 工作空间分析 | 第45-50页 |
| 4.3.1 影响3-UPRR并联机构工作空间的因素 | 第45-47页 |
| 4.3.2 3-UPRR并联机构的工作空间 | 第47-50页 |
| 4.4 机构的轨迹设计 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 3-UPRR并联机构的静力学和动力学研究 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 3-UPRR并联机构的静力学研究 | 第54-56页 |
| 5.3 3-UPRR并联机构的动力学研究 | 第56-64页 |
| 5.3.1 拉格朗日法 | 第56-58页 |
| 5.3.2 3-UPRR并联机构的动能和势能分析 | 第58-62页 |
| 5.3.3 动力学模型的建立 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 3-UPRR并联机构的建模与仿真研究 | 第65-75页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 3-UPRR并联机构的虚拟样机 | 第65-67页 |
| 6.2.1 创建 3D模型 | 第65-66页 |
| 6.2.2 建立 3-UPRR并联机构的虚拟样机 | 第66-67页 |
| 6.3 3-UPRR并联机构的运动学仿真 | 第67-72页 |
| 6.3.1 运动学逆解的仿真 | 第68-70页 |
| 6.3.2 运动学正解的仿真 | 第70-72页 |
| 6.4 3-UPRR并联机构的动力学仿真 | 第72-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |