| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 光流法的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 基于光流的无人机自主避障技术的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 研究现状及发展态势 | 第15-17页 |
| 1.2.1 光流法的研究现状及发展态势 | 第15-16页 |
| 1.2.2 基于光流的无人机自主避障技术的研究现状及发展态势 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第17-19页 |
| 第二章 光流场基本理论与运动分析 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动场与光流场 | 第19-20页 |
| 2.3 光流基本理论 | 第20-22页 |
| 2.3.1 光流约束方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 孔径问题 | 第21-22页 |
| 2.3.3 影响光流场计算质量的因素 | 第22页 |
| 2.4 经典光流计算方法 | 第22-24页 |
| 2.4.1 HS方法 | 第22-24页 |
| 2.4.2 LK方法 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于五点约束的光流计算方法及评价 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 五个置信点选取方法 | 第25-28页 |
| 3.2.1 传统的五个置信点选取方法 | 第26页 |
| 3.2.2 鲁棒置信点选取方法 | 第26-27页 |
| 3.2.3 两种方法的物理意义对比 | 第27-28页 |
| 3.3 改进的五点光流约束法 | 第28-31页 |
| 3.3.1 置信点权值选择 | 第28-29页 |
| 3.3.2 五点约束的全局光流算法 | 第29-31页 |
| 3.4 光流评价 | 第31-36页 |
| 3.4.1 光流场评价指标 | 第31-32页 |
| 3.4.2 光流场显示方案 | 第32-34页 |
| 3.4.3 光流场测试图 | 第34-36页 |
| 3.5 仿真结果及其分析 | 第36-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 高度不变时的飞行器室内避障方法研究 | 第40-57页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 问题描述 | 第40-42页 |
| 4.2.1 FOE的计算 | 第41页 |
| 4.2.2 TTC的计算 | 第41-42页 |
| 4.3 避障策略 | 第42-46页 |
| 4.3.1 场景分栏 | 第42页 |
| 4.3.2 避障控制输入 | 第42-44页 |
| 4.3.3 航向选择 | 第44-45页 |
| 4.3.4 避障控制方案 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第46-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 高度变化时的飞行器室内避障方法研究 | 第57-76页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 问题描述 | 第58-59页 |
| 5.2.1 相机模型 | 第58页 |
| 5.2.2 光流与高度间的关系 | 第58-59页 |
| 5.3 高度控制方案 | 第59-65页 |
| 5.3.1 安全方向飞行的高度控制方案 | 第60-61页 |
| 5.3.2 维持高度恒定的高度控制方案 | 第61-64页 |
| 5.3.3 维持光流恒定的高度控制方案 | 第64-65页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第65-75页 |
| 5.4.1 安全方向飞行的高度控制方案仿真 | 第65-69页 |
| 5.4.2 维持高度恒定的高度控制方案仿真 | 第69-72页 |
| 5.4.3 维持光流恒定的高度控制方案仿真 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结和展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第85-86页 |