基于多传感器信息融合康复机器人感知系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 康复机器人系统设计 | 第19-32页 |
| 2.1 康复治疗方法分类 | 第19-21页 |
| 2.1.1 生物反馈疗法 | 第19页 |
| 2.1.2 减重步行训练 | 第19-20页 |
| 2.1.3 运动治疗法 | 第20-21页 |
| 2.2 康复机器人系统设计 | 第21-31页 |
| 2.2.1 机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 感知系统设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3 运动控制系统设计 | 第25-28页 |
| 2.2.4 驱动系统设计 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 感知系统硬件设计 | 第32-56页 |
| 3.1 感知系统整体结构设计 | 第32页 |
| 3.2 感知系统各模块的设计与实现 | 第32-51页 |
| 3.2.1 压力传感器模块设计与实现 | 第32-37页 |
| 3.2.2 姿态仪模块设计与实现 | 第37-44页 |
| 3.2.3 编码器选型与使用 | 第44-45页 |
| 3.2.4 肌电仪模块设计 | 第45-47页 |
| 3.2.5 MCU选型和硬件电路设计 | 第47-51页 |
| 3.3 CAN总线通信协议设计 | 第51-55页 |
| 3.3.1 CAN总线简介 | 第51页 |
| 3.3.2 CAN总线特点 | 第51-52页 |
| 3.3.3 CAN报文格式 | 第52-53页 |
| 3.3.4 CAN标识符编码设计 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 感知系统算法设计 | 第56-73页 |
| 4.1 压力传感器信息处理 | 第56-58页 |
| 4.1.1 压力传感器的压力值标定 | 第56-57页 |
| 4.1.2 压力传感器的信号处理 | 第57-58页 |
| 4.2 编码器信息处理 | 第58页 |
| 4.3 姿态仪信息处理 | 第58-68页 |
| 4.3.1 姿态仪系统原理 | 第58-60页 |
| 4.3.2 传感器信号处理 | 第60-62页 |
| 4.3.3 传感器系统姿态解算 | 第62-65页 |
| 4.3.4 基于互补滤波的姿态融合 | 第65-68页 |
| 4.4 人体运动状态判断和感知系统运行策略 | 第68-72页 |
| 4.4.1 人体运动状态判断 | 第68-71页 |
| 4.4.2 感知系统运行策略 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 仿真与实验结果分析 | 第73-83页 |
| 5.1 脚底压力传感器模块测试 | 第73-75页 |
| 5.1.1 压力传感器标定 | 第73页 |
| 5.1.2 脚底压力采集与分析 | 第73-75页 |
| 5.2 编码器模块测试 | 第75-76页 |
| 5.3 姿态仪模块测试 | 第76-80页 |
| 5.3.1 陀螺仪信号滤波 | 第76-78页 |
| 5.3.2 数据融合 | 第78-79页 |
| 5.3.3 姿态仪输出标定与分析 | 第79-80页 |
| 5.4 肌电信号采集与分析 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 论文总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第90-91页 |
