| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 工业机器人的发展概况 | 第15-18页 |
| 1.1.1 国外机器人的发展概况 | 第16-17页 |
| 1.1.2 国内机器人的发展概况 | 第17-18页 |
| 1.2 工业机器人在管道焊接生产中的现状及发展状况 | 第18-19页 |
| 1.3 气体保护焊研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3.1 CO_2气体保护焊 | 第19-20页 |
| 1.3.2 钨极氩弧焊 | 第20页 |
| 1.3.3 熔化极氩弧焊 | 第20-21页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人焊接设备及试验材料 | 第23-32页 |
| 2.1 机器人焊接系统设备组成 | 第23-28页 |
| 2.1.1 机器人本体 | 第23-24页 |
| 2.1.2 机器人控制柜 | 第24-25页 |
| 2.1.3 控制屏（KCP） | 第25-26页 |
| 2.1.4 机器人焊枪 | 第26页 |
| 2.1.5 清枪剪丝系统 | 第26-27页 |
| 2.1.6 焊接电源及送丝机构 | 第27-28页 |
| 2.2 焊接辅助系统 | 第28页 |
| 2.3 试验用母材和焊材的选择 | 第28-31页 |
| 2.3.1 母材的选用 | 第29页 |
| 2.3.2 焊接材料的选用 | 第29-30页 |
| 2.3.3 母材的加工 | 第30-31页 |
| 2.4 安全防护装备 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人固定管焊接软件设计 | 第32-43页 |
| 3.1 机器人坐标系的选用 | 第32-33页 |
| 3.2 KUKA程序语言的分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 SRC文件的分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 DAT文件分析 | 第35-36页 |
| 3.3 管子位置特征和焊接可达性分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 管子焊接特征 | 第36-37页 |
| 3.3.2 管子位置的确定 | 第37-38页 |
| 3.3.3 机器人全位置焊接可达性验证 | 第38-39页 |
| 3.4 软件的开发 | 第39-42页 |
| 3.4.1 操作系统与编程软件的选择 | 第39页 |
| 3.4.2 编程语言的选择 | 第39页 |
| 3.4.3 软件的主体结构 | 第39页 |
| 3.4.4 软件的操作界面 | 第39-40页 |
| 3.4.5 软件代码编写 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机器人固定管焊接工艺研究 | 第43-70页 |
| 4.1 机器人主要参数的选择 | 第43-45页 |
| 4.1.1 焊接波形的选择 | 第43-44页 |
| 4.1.2 焊枪角度的选择 | 第44页 |
| 4.1.3 焊丝干伸长的选择 | 第44-45页 |
| 4.2 仰位置平面堆焊 | 第45-49页 |
| 4.2.1 焊接速度对焊缝成形的影响 | 第45-46页 |
| 4.2.2 送丝速度对焊接成形的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.3 摆长摆幅对焊接成形的影响 | 第47-48页 |
| 4.2.4 焊接间隙对焊接成形的影响 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人全位置打底焊的焊接工艺研究 | 第49-54页 |
| 4.3.1 机器人仰位置打底焊工艺参数 | 第49-50页 |
| 4.3.2 机器人仰立过渡区位置打底焊工艺参数 | 第50-52页 |
| 4.3.3 机器人立焊位置打底 | 第52-53页 |
| 4.3.4 机器人立平过渡区打底焊 | 第53页 |
| 4.3.5 机器人平焊位置焊接工艺参数 | 第53-54页 |
| 4.4 机器人全位置填充焊的焊接工艺参数 | 第54-60页 |
| 4.4.1 机器人仰位置填充焊工艺参数 | 第54-55页 |
| 4.4.2 机器人仰立过渡区位置填充焊工艺参数 | 第55-58页 |
| 4.4.3 机器人立焊位置填充焊工艺参数 | 第58-59页 |
| 4.4.4 机器人立平过渡区填充焊工艺参数 | 第59-60页 |
| 4.4.5 机器人水平位置填充焊工艺参数 | 第60页 |
| 4.5 机器人全位置盖面焊的焊接工艺参数 | 第60-66页 |
| 4.5.1 机器人仰位置盖面焊工艺参数 | 第61-62页 |
| 4.5.2 机器人仰立过渡区位置盖面焊工艺参数 | 第62-63页 |
| 4.5.3 机器人立焊位置盖面焊工艺参数 | 第63-64页 |
| 4.5.4 机器人立平过渡区盖面焊工艺参数 | 第64-65页 |
| 4.5.5 机器人平位置盖面焊工艺参数 | 第65-66页 |
| 4.6 机器人全位置焊的整体焊接成形和焊接工艺参数 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-70页 |
| 第5章 焊接接头性能测试及分析 | 第70-76页 |
| 5.1 焊接试验材料及过程 | 第70页 |
| 5.1.1 焊接试验母材 | 第70页 |
| 5.1.2 焊接保护气体 | 第70页 |
| 5.1.3 焊接规范 | 第70页 |
| 5.2 力学性能试验 | 第70-72页 |
| 5.2.1 试件取样 | 第70-71页 |
| 5.2.2 弯曲试验 | 第71页 |
| 5.2.3 拉伸试验 | 第71-72页 |
| 5.2.4 夏比V形缺.冲击试验 | 第72页 |
| 5.3 结果与分析 | 第72-75页 |
| 5.3.1 弯曲试验结果及分析 | 第72页 |
| 5.3.2 拉伸试验结果及分析 | 第72-73页 |
| 5.3.3 冲击试验结果及分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |