3-R(?)S卧式布局并联机构的重力补偿策略研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 重力补偿方法 | 第16-21页 |
| 1.2.1.1 受控力平衡 | 第16-18页 |
| 1.2.1.2 结构设计自平衡 | 第18-21页 |
| 1.2.2 重力补偿装置设计 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 位置逆解及重力引起的机构末端变形分析 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 运动学逆解 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机构简介与位姿描述 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第26-27页 |
| 2.3 重力引起的机构末端变形分析 | 第27-37页 |
| 2.3.1 整机静柔度建模 | 第27-30页 |
| 2.3.1.1 3-R(?)S机构柔度矩阵 | 第28-30页 |
| 2.3.1.2 末端执行器柔度矩阵 | 第30页 |
| 2.3.2 重力等效模型 | 第30-32页 |
| 2.3.2.1 R(?)S支链重力等效 | 第31-32页 |
| 2.3.2.2 末端执行器重力等效 | 第32页 |
| 2.3.3 重力造成的机构末端变形分析 | 第32-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 被动式重力补偿装置设计 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 重力补偿装置设计 | 第39-43页 |
| 3.3 重力补偿模型 | 第43-45页 |
| 3.4 弹簧参数优化 | 第45-47页 |
| 3.4.1 目标函数及设计变量 | 第45-46页 |
| 3.4.2 约束条件 | 第46页 |
| 3.4.3 算例 | 第46-47页 |
| 3.5 重力补偿效果评估 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 主动式重力补偿装置设计 | 第51-64页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 一维位移补偿装置的布置方案 | 第51-55页 |
| 4.2.1 给定工作轨迹下的机构相关指标分析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 一维位移补偿装置布局选择 | 第53-55页 |
| 4.3 位移曲线优化 | 第55-60页 |
| 4.3.1 设计变量 | 第55-57页 |
| 4.3.2 目标函数 | 第57-58页 |
| 4.3.3 约束条件 | 第58页 |
| 4.3.4 算例 | 第58-60页 |
| 4.4 一维位移补偿装置结构设计 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文结论 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
