无人驾驶车GPS自主导航系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 无人车发展史 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外无人车研究状况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内无人车研究状况 | 第13-15页 |
| 1.3 导航技术 | 第15-19页 |
| 1.3.1 视觉导航 | 第15-16页 |
| 1.3.2 磁导航 | 第16-17页 |
| 1.3.3 惯性导航 | 第17页 |
| 1.3.4 卫星导航 | 第17-19页 |
| 1.3.5 多传感器融合导航技术 | 第19页 |
| 1.4 本文主要工作与安排 | 第19-21页 |
| 第二章 GPS 相关理论知识 | 第21-34页 |
| 2.1 GPS 系统组成 | 第21-23页 |
| 2.1.1 空间部分 | 第21-22页 |
| 2.1.2 控制部分 | 第22页 |
| 2.1.3 用户设备 | 第22-23页 |
| 2.2 定位原理 | 第23-24页 |
| 2.3 GPS 误差 | 第24-26页 |
| 2.3.1 卫星时钟误差 | 第25页 |
| 2.3.2 星历误差 | 第25页 |
| 2.3.3 电离层效应 | 第25-26页 |
| 2.3.4 对流层延迟 | 第26页 |
| 2.3.5 多径误差 | 第26页 |
| 2.4 差分 GPS | 第26-30页 |
| 2.4.1 伪距差分原理 | 第27页 |
| 2.4.2 载波相位差分原理 | 第27-29页 |
| 2.4.3 局域差分 GPS | 第29页 |
| 2.4.4 广域差分 GPS | 第29-30页 |
| 2.5 常用坐标 | 第30-33页 |
| 2.5.1 天体坐标系（i 系） | 第30页 |
| 2.5.2 地球坐标系（e 系） | 第30-31页 |
| 2.5.3 地球大地坐标系 | 第31页 |
| 2.5.4 当地水平系 | 第31-32页 |
| 2.5.5 载体坐标系 | 第32页 |
| 2.5.6 标准地球物理模型 WGS84 | 第32-33页 |
| 2.6 无人驾驶车 GPS 自主导航系统的可行性 | 第33-34页 |
| 第三章 无人车 GPS 导航系统组成 | 第34-52页 |
| 3.1 无人车的任务要求 | 第34页 |
| 3.2 无人车的整体系统 | 第34-35页 |
| 3.3 无人车 GPS 导航系统任务及要求 | 第35页 |
| 3.4 无人车 GPS 导航系统设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 无人车车体 | 第35-36页 |
| 3.4.2 规划决策部分 | 第36-37页 |
| 3.4.3 底层控制 | 第37页 |
| 3.4.4 下位机控制 | 第37-38页 |
| 3.4.5 电源设计 | 第38-39页 |
| 3.4.6 GPS 接收机 | 第39-41页 |
| 3.4.7 紧急制动 | 第41-42页 |
| 3.5 地图设计 | 第42-52页 |
| 3.5.1 GPS 数据格式 | 第42-43页 |
| 3.5.2 VC 串口通信 | 第43-46页 |
| 3.5.3 坐标转换 | 第46-48页 |
| 3.5.4 曲线拟合 | 第48-52页 |
| 第四章 无人车 GPS 导航方法 | 第52-70页 |
| 4.1 转向节点的判定 | 第52-53页 |
| 4.2 导航原理 | 第53-57页 |
| 4.2.1 直线导航 | 第53-55页 |
| 4.2.2 转向导航 | 第55-57页 |
| 4.3 模糊控制 | 第57-70页 |
| 4.3.1 直线模糊控制器设计 | 第58-65页 |
| 4.3.2 转向模糊控制器设计 | 第65-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
