柔性宏刚性微机械臂运动学特性与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-12页 |
| 1.2.1 主动柔顺 | 第10-11页 |
| 1.2.2 精密作业 | 第11页 |
| 1.2.3 空间机器人 | 第11-12页 |
| 1.2.4 轨迹跟踪 | 第12页 |
| 1.3 本课题目的及关键问题 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容与方法 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 宏微机械臂运动学模型 | 第15-37页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 柔性臂建模理论概述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 运动弹性动力分析法 | 第17页 |
| 2.2.2 运动弹性动力分析原理 | 第17-18页 |
| 2.3 柔性机械臂数学模型 | 第18-28页 |
| 2.3.1 型函数和广义坐标 | 第18-20页 |
| 2.3.2 运动学关系 | 第20-24页 |
| 2.3.4 运动微分方程式 | 第24-28页 |
| 2.4 微机械臂运动学方程 | 第28-30页 |
| 2.5 宏微机械臂系统模型 | 第30-32页 |
| 2.6 仿真算例 | 第32-35页 |
| 2.6.1 柔性机械臂模型仿真 | 第32-34页 |
| 2.6.2 宏微机械臂模型仿真 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 宏微机械臂本征特性分析 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 影响宏微机构稳定性的因素 | 第37-42页 |
| 3.2.1 宏机构阻尼变化对系统的影响 | 第40-41页 |
| 3.2.2 宏机构质量变化对系统的影响 | 第41-42页 |
| 3.3 柔性宏刚性微机械臂本征特性分析 | 第42-47页 |
| 3.3.1 结构参数对宏微机械臂的影响 | 第42-45页 |
| 3.3.2 物理参数对宏微机械臂的影响 | 第45-47页 |
| 3.4 柔性宏刚性微机械臂频率特性分析 | 第47-52页 |
| 3.4.1 系统固有频率分析的意义 | 第47页 |
| 3.4.2 系统固有频率求解 | 第47-48页 |
| 3.4.3 算例仿真与分析 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于 PD 控制的柔性臂振动抑制 | 第53-65页 |
| 4.1 微机械臂动力学分析 | 第53-56页 |
| 4.1.1 微机械臂的动力学方程 | 第53-55页 |
| 4.1.2 微机械臂关节力矩 | 第55-56页 |
| 4.2 总阻尼矩阵 | 第56-57页 |
| 4.3 PID 控制原理 | 第57-59页 |
| 4.4 仿真算例 | 第59-63页 |
| 4.4.1 宏机械臂无阻尼运动的振动抑制 | 第59-61页 |
| 4.4.2 宏机械臂有阻尼运动的振动抑制 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 发表文章 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 详细摘要 | 第72-80页 |
