| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 步进电机的发展 | 第10-12页 |
| 1.2 混合式步进电机控制技术的现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 升频升压控制技术 | 第12-13页 |
| 1.2.2 恒流斩波控制技术 | 第13页 |
| 1.2.3 细分控制技术 | 第13页 |
| 1.2.4 矢量控制技术 | 第13-14页 |
| 1.3 两相混合式步进电机的驱动拓扑 | 第14-16页 |
| 1.3.1 四相单极性驱动 | 第14-15页 |
| 1.3.2 H 桥驱动拓扑 | 第15页 |
| 1.3.3 双 H 桥拓扑 | 第15-16页 |
| 1.3.4 三相逆变器 | 第16页 |
| 1.4 研究意义及内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第16-18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 两相混合式步进电机的结构和数学模型 | 第19-29页 |
| 2.1 两相混合式步进电机的结构和基本运行原理 | 第19-22页 |
| 2.2 两相混合式步进电机的数学模型 | 第22-27页 |
| 2.2.1 磁链和电感的推导 | 第22-26页 |
| 2.2.2 物理方程和运动方程 | 第26页 |
| 2.2.3 转矩方程 | 第26-27页 |
| 2.3 步进电机运行的问题 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 两相混合式步进电机的矢量控制原理 | 第29-34页 |
| 3.1 坐标系的定义 | 第29-30页 |
| 3.2 d-q 坐标系下的两相混合式步进电机数学模型 | 第30-31页 |
| 3.3 最大转矩电流比控制 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于三相逆变器的两相混合式步进电机伺服系统 | 第34-46页 |
| 4.1 主电路拓扑结构 | 第34-36页 |
| 4.2 三相逆变器的控制策略 | 第36-44页 |
| 4.2.1 三相逆变器的斩波控制 | 第36-38页 |
| 4.2.2 三相逆变器的 SPWM 控制 | 第38-40页 |
| 4.2.3 三相逆变器的 SVPWM 控制 | 第40-44页 |
| 4.3 位置跟踪伺服系统 | 第44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 两相混合式步进电机伺服系统的硬件设计 | 第46-58页 |
| 5.1 硬件电路的总体设计 | 第46-47页 |
| 5.2 主芯片的选择 | 第47-48页 |
| 5.2.1 资源需求 | 第47页 |
| 5.2.2 主芯片的介绍 | 第47-48页 |
| 5.3 电源模块 | 第48-50页 |
| 5.4 脉冲指令输入模块 | 第50页 |
| 5.5 功率驱动模块 | 第50-51页 |
| 5.6 反馈模块 | 第51-55页 |
| 5.6.1 位置反馈模块 | 第52-53页 |
| 5.6.2 电流、电压采样电路 | 第53-55页 |
| 5.7 接口模块 | 第55-56页 |
| 5.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 两相混合式步进电机伺服系统的软件设计 | 第58-63页 |
| 6.1 电机控制软件设计概述 | 第58页 |
| 6.2 初始化程序 | 第58-59页 |
| 6.3 主程序 | 第59页 |
| 6.4 中断子程序 | 第59-61页 |
| 6.4.1 AD 中断 | 第60页 |
| 6.4.2 PWM 中断 | 第60-61页 |
| 6.4.3 Timer 中断 | 第61页 |
| 6.5 数字 PID | 第61-62页 |
| 6.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 仿真与实验 | 第63-76页 |
| 7.1 仿真分析 | 第63-68页 |
| 7.2 硬件调试步骤 | 第68页 |
| 7.3 实验分析 | 第68-75页 |
| 7.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |