六自由度并联平台运动仿真与精度预测系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 六自由度并联平台结构研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联平台精度分析研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联平台精度设计研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统设计与运动仿真 | 第16-31页 |
| 2.1 并联平台运动仿真与精度预测系统设计 | 第16-18页 |
| 2.1.1 系统需求分析 | 第16页 |
| 2.1.2 系统功能设计 | 第16-17页 |
| 2.1.3 系统开发工具 | 第17-18页 |
| 2.2 并联平台模型轻量化 | 第18-23页 |
| 2.2.1 并联平台运动原理分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 并联平台结构简化 | 第20页 |
| 2.2.3 并联平台轻量化模型表示方法 | 第20-22页 |
| 2.2.4 并联平台轻量化模型显示 | 第22-23页 |
| 2.3 并联平台轻量化模型运动仿真 | 第23-29页 |
| 2.3.1 并联平台模型位姿变化控制分析 | 第23-28页 |
| 2.3.2 定时器仿真方法 | 第28-29页 |
| 2.4 运动仿真结果 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 并联平台运动精度预测 | 第31-45页 |
| 3.1 动平台位姿误差影响因素分析 | 第31-32页 |
| 3.2 并联平台运动精度预测模型建立 | 第32-41页 |
| 3.2.1 并联平台结构空间坐标系的建立 | 第32-33页 |
| 3.2.2 并联平台误差模型的建立 | 第33-37页 |
| 3.2.3 误差模型验证 | 第37-40页 |
| 3.2.4 原始误差的确定 | 第40页 |
| 3.2.5 预测结果统计学分析 | 第40-41页 |
| 3.3 并联平台精度设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 精度设计方法研究 | 第41-42页 |
| 3.3.2 精度设计实现方案研究 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 并联平台精度预测系统开发 | 第45-57页 |
| 4.1 精度预测子系统功能设计 | 第45-46页 |
| 4.2 系统功能实现方案 | 第46-47页 |
| 4.2.1 并联平台运动仿真 | 第47页 |
| 4.2.2 精度预测数据输入输出 | 第47页 |
| 4.3 系统开发 | 第47-55页 |
| 4.3.1 初始化及整体显示 | 第48页 |
| 4.3.2 机构简图 | 第48-49页 |
| 4.3.3 结构参数 | 第49-51页 |
| 4.3.4 精度分析 | 第51-52页 |
| 4.3.5 精度设计 | 第52-55页 |
| 4.4 系统应用 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
