| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 混凝土湿喷机结构及工作原理 | 第11-12页 |
| 1.2.1 混凝土湿喷机结构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 混凝土湿喷机工作原理 | 第12页 |
| 1.3 混凝土湿喷机发展的历程与趋势 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外混凝土湿喷机的发展历程 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内混凝土湿喷机的发展历程 | 第13-14页 |
| 1.3.3 混凝土湿喷机的发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 动力学建模方法概述 | 第14-16页 |
| 1.4.1 动力学建模基本方法简介 | 第14-15页 |
| 1.4.2 混凝土湿喷机臂架系统动力学建模研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 工程机械驱动机构优化研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5.1 优化设计的基本模型与优化算法简介 | 第16-17页 |
| 1.5.2 以减少驱动力为目标的工程机械驱动机构优化研究现状 | 第17页 |
| 1.5.3 混凝土湿喷机臂架系统的驱动机构优化研究的现状 | 第17-18页 |
| 1.6 本文研究的意义、主要内容和研究思路 | 第18-20页 |
| 1.6.1 本文研究的意义 | 第18页 |
| 1.6.2 本文研究的主要内容和研究思路 | 第18-20页 |
| 2 混凝土湿喷机臂架系统的三维建模与结构参数 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 湿喷机臂架系统的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 混凝土湿喷机臂架系统的三维建模 | 第21-24页 |
| 2.3.1 PRO/E实体建模简介 | 第21页 |
| 2.3.2 臂架系统大臂的三维建模 | 第21-22页 |
| 2.3.3 臂架系统小臂的三维建模 | 第22-23页 |
| 2.3.4 臂架系统喷头的三维建模 | 第23页 |
| 2.3.5 臂架系统的整体造型 | 第23-24页 |
| 2.4 混凝土湿喷机臂架系统的机构分析与基本参数 | 第24-30页 |
| 2.4.1 臂架系统机构分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 臂架系统结构的基本参数 | 第26-27页 |
| 2.4.3 臂架系统结构工作性能参数分析 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 混凝土湿喷机臂架系统的动力学建模与驱动力分析 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 臂架系统的运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 臂架系统运动学建模 | 第32-34页 |
| 3.2.2 臂架系统运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 臂架系统的运动空间 | 第36-37页 |
| 3.3 臂架系统的动力学建模及分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 臂架系统动力学建模 | 第37-40页 |
| 3.3.2 臂架系统动力学模型分析及验证 | 第40-42页 |
| 3.4 基于动力学模型的各种工况下臂架系统驱动力分析 | 第42-45页 |
| 3.5 驱动机构参数变化对臂架系统驱动力的影响 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 以减少驱动力为目标的驱动机构优化模型的建立与求解 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 臂架系统驱动机构优化模型的建立 | 第49-54页 |
| 4.2.1 臂架系统驱动机构优化模型的设计变量 | 第49-51页 |
| 4.2.2 臂架系统驱动机构多目标优化的目标函数 | 第51-53页 |
| 4.2.3 臂架系统驱动机构多目标优化的约束条件 | 第53-54页 |
| 4.3 基于遗传算法的臂架系统驱动机构优化模型的求解 | 第54-57页 |
| 4.4 臂架系统驱动机构优化的结果及分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 湿喷机臂架系统驱动机构优化结果的验证 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 臂架系统驱动机构优化结果的验证思路 | 第60-61页 |
| 5.3 臂架系统驱动机构优化结果的仿真实验验证 | 第61-64页 |
| 5.3.1 臂架系统驱动机构优化结果的仿真实验验证 | 第61-63页 |
| 5.3.2 湿喷机臂架系统优化前后工作空间的比较 | 第63-64页 |
| 5.4 臂架系统驱动机构优化结果的实验验证 | 第64-66页 |
| 5.4.1 实验平台与实验步骤 | 第64-66页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
