| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-23页 |
| ·选题的背景、目的及意义 | 第12-21页 |
| ·爬壁机器人国外发展现状 | 第13-17页 |
| ·爬壁机器人国内发展现状 | 第17-20页 |
| ·爬壁机器人的发展方向 | 第20-21页 |
| ·研究目标与研究内容 | 第21-23页 |
| ·研究目标 | 第21页 |
| ·研究内容 | 第21-23页 |
| 2 爬壁机器人总体设计 | 第23-40页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·爬壁机器人机械系统的构成 | 第23-24页 |
| ·爬壁机器人本体结构设计 | 第24-36页 |
| ·车体外壳结构设计 | 第24-26页 |
| ·吸附方案设计 | 第26-28页 |
| ·密封方案设计 | 第28-30页 |
| ·移动方式选择 | 第30-31页 |
| ·动力系统设计 | 第31-33页 |
| ·控制系统设计 | 第33-36页 |
| ·爬壁机器人安全性分析 | 第36-38页 |
| ·爬壁机器人整体结构 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 爬壁机器人动力特性分析 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·爬壁机器人运动学建模分析 | 第41-45页 |
| ·Sheth-Uicker 规则分析 | 第41-43页 |
| ·运动学建模分析 | 第43-45页 |
| ·爬壁机器人动力学建模分析 | 第45-56页 |
| ·动力学系统分析 | 第46-50页 |
| ·刚体之间的接触情况 | 第46-48页 |
| ·二维空间中的动力学方程 | 第48-49页 |
| ·状态矢量空间表现形式 | 第49-50页 |
| ·动力学建模分析 | 第50-53页 |
| ·动力学方程求解 | 第53-56页 |
| ·直线行驶时的动力学分析 | 第53-55页 |
| ·转向时的动力学分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4 爬壁机器人三维实体建模 | 第57-64页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·基于Pro/ENGINEER 的三维实体建模 | 第57-63页 |
| ·Pro/ENGINEER 的特点 | 第57-59页 |
| ·Pro/E 环境下的建模 | 第59-63页 |
| ·建模中的要点 | 第59-60页 |
| ·零件图的建模 | 第60-63页 |
| ·零件的装配 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 基于虚拟样机技术的爬壁机器人仿真分析 | 第64-85页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·基于ADAMS 与MATLAB 的联合动力学仿真 | 第65-72页 |
| ·ADAMS 的特点 | 第65-66页 |
| ·ADAMS 环境下的建模 | 第66-72页 |
| ·用MECH/Pro 接口导入ADAMS 参数化模型 | 第66-68页 |
| ·设置材料参数 | 第68-69页 |
| ·添加约束与驱动 | 第69-72页 |
| ·ADAMS/CONTROL 与MATLAB/simulink 联合仿真 | 第72-80页 |
| ·创建状态变量 | 第73-75页 |
| ·加载ADAMS/Control 控制模块 | 第75页 |
| ·编写MATLAB 程序 | 第75-80页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第80-84页 |
| ·质心轨迹分析 | 第81-82页 |
| ·速度分析 | 第82-83页 |
| ·驱动与受力分析 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 6 基于ANSYS的爬壁机器人有限元分析 | 第85-98页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·静力分析步骤 | 第85-87页 |
| ·分析过程 | 第87-97页 |
| ·电机输出轴分析 | 第87-91页 |
| ·车体受力分析 | 第91-94页 |
| ·驱动轮受力分析 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第105-106页 |
