| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 盾构机虚拟训练系统的发展 | 第9-12页 |
| 1.2 半物理仿真的发展 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文总体结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 盾构机训练系统整体设计 | 第16-25页 |
| 2.1 总体组成 | 第16-17页 |
| 2.2 虚拟训练系统的软件设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 仿真操作平台的建立 | 第17-18页 |
| 2.2.2 SOCKET通信简介 | 第18页 |
| 2.2.3 SOCKET连接原理 | 第18-20页 |
| 2.3 控制器与训练系统的通信 | 第20-24页 |
| 2.3.1 USB接口简介 | 第20页 |
| 2.3.2 USB虚拟串口代替物理串口的可行性 | 第20-21页 |
| 2.3.3 USB系统构成 | 第21-22页 |
| 2.3.4 USB通信协议的软件结构 | 第22-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 盾构机虚拟样机模型设计 | 第25-35页 |
| 3.1 盾构机虚拟样机模型的设计 | 第25-32页 |
| 3.2 盾构机装配和渲染 | 第32-34页 |
| 3.2.1 KEYSHOT简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 盾构机模型的渲染 | 第33-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于UNITY3D的盾构机虚拟运动系统软件设计 | 第35-54页 |
| 4.1 UNITY3D中盾构机的运动控制 | 第35-41页 |
| 4.1.1 Unity3D简介 | 第35-36页 |
| 4.1.2 UNITY3D中的场景设计 | 第36-38页 |
| 4.1.3 SOCKET连接程序 | 第38-41页 |
| 4.2 外部控制器与UNITY3D的通信 | 第41-49页 |
| 4.2.1 USB配置过程 | 第41-46页 |
| 4.2.2 PC主机对设备的枚举 | 第46-48页 |
| 4.2.3 串口调试 | 第48-49页 |
| 4.3 IAP | 第49-52页 |
| 4.3.1 IAP功能原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 IAP 驱动编程 | 第50-52页 |
| 4.3.3 软件实现 | 第52页 |
| 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 外置控制器设计 | 第54-66页 |
| 5.1 调理电路设计与调试 | 第54-62页 |
| 5.1.1 调理电路设计 | 第54-57页 |
| 5.1.2 电路调试 | 第57-62页 |
| 5.2 电机驱动设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1 电机驱动模块选择 | 第62-63页 |
| 5.2.2 调速设计 | 第63-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |