| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 移动机器人移动平台设计 | 第13-24页 |
| 2.1 移动机器人的技术要求 | 第13-15页 |
| 2.2 移动机器人车体设计 | 第15-19页 |
| 2.2.1 底盘结构方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2.2 升降夹持机构的设计 | 第16-19页 |
| 2.3 驱动系统的设计 | 第19-22页 |
| 2.4 传感器系统的设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人运动分析 | 第24-36页 |
| 3.1 麦克纳姆轮的安装方式研究 | 第24-25页 |
| 3.2 麦克纳姆轮的运动学求解 | 第25-35页 |
| 3.2.1 运动学模型 | 第25-30页 |
| 3.2.2 考虑打滑的运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动机器人控制系统设计 | 第36-56页 |
| 4.1 移动机器人控制要求 | 第36页 |
| 4.2 基于NImyRIO的移动机器人控制系统硬件结构 | 第36-38页 |
| 4.3 移动机器人控制系统软件结构 | 第38-50页 |
| 4.3.1 移动机器人全向移动及位姿调整模块 | 第38-48页 |
| 4.3.2 移动机器人升降夹取模块 | 第48-50页 |
| 4.4 颜色识别系统设计 | 第50-55页 |
| 4.4.1 颜色识别算法研究 | 第50-51页 |
| 4.4.2 硬件结构 | 第51-52页 |
| 4.4.3 程序结构 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 实验研究 | 第56-61页 |
| 5.1 实验研究的硬件环境 | 第56-57页 |
| 5.2 移动机器人全向移动与台球夹取实验 | 第57-58页 |
| 5.3 移动机器人定位与位姿调整实验 | 第58-59页 |
| 5.4 移动机器人颜色识别实验 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |