| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 项目背景和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 室内定位技术的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 基于基础设施的导航定位技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 基于自身传感器的导航定位技术 | 第17-19页 |
| 1.3 论文的主要内容和架构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 论文的主要内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 论文的组织架构 | 第20-21页 |
| 第2章 惯性导航系统的基本理论 | 第21-37页 |
| 2.1 概述 | 第21-23页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第23-27页 |
| 2.2.1 各坐标系的定义 | 第23-25页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第25-27页 |
| 2.3 惯性导航系统的姿态更新算法 | 第27-32页 |
| 2.3.1 姿态更新算法的比较 | 第27-28页 |
| 2.3.2 四元数法(四参数法) | 第28-32页 |
| 2.4 捷联式惯性计算 | 第32-35页 |
| 2.4.1 姿态信息的获取 | 第32-33页 |
| 2.4.2 位置、速度信息的获取 | 第33-35页 |
| 2.5 惯性导航系统的误差分析 | 第35-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 行人导航系统方案设计 | 第37-51页 |
| 3.1 概述 | 第37-38页 |
| 3.2 惯性计算模块设计 | 第38-39页 |
| 3.3 零速修正模块设计 | 第39-40页 |
| 3.3.1 零速修正技术 | 第39页 |
| 3.3.2 零速检测算法设计 | 第39-40页 |
| 3.4 卡尔曼滤波模块设计 | 第40-47页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波动态系统模型 | 第40-42页 |
| 3.4.2 离散卡尔曼滤波方程 | 第42-44页 |
| 3.4.3 卡尔曼滤波算法设计 | 第44-47页 |
| 3.5 固定区间平滑模块设计 | 第47-49页 |
| 3.5.1 Rauch-Tung-Striebel平滑算法 | 第47-48页 |
| 3.5.2 RTS平滑算法设计 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 行人导航系统实验仿真及分析 | 第51-73页 |
| 4.1 概述 | 第51-52页 |
| 4.2 行人导航系统的硬件介绍 | 第52-53页 |
| 4.2.1 数据采集系统 | 第52-53页 |
| 4.2.2 MEMS传感器参数配置 | 第53页 |
| 4.3 行人导航系统模块仿真及分析 | 第53-71页 |
| 4.3.1 捷联式惯性计算仿真及分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 零速检测仿真及分析 | 第55-57页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波仿真及分析 | 第57-65页 |
| 4.3.4 固定区间平滑仿真及分析 | 第65-71页 |
| 4.4 行人导航系统集成实验仿真及分析 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 后期工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢语 | 第81页 |