| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 焊缝跟踪技术研究的发展现状及趋势 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外的焊缝跟踪控制的研究进展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内的焊缝跟踪控制的研究进展 | 第11页 |
| 1.3 焊缝跟踪传感器研究现状及其分类 | 第11-13页 |
| 1.3.1 接触式焊缝跟踪传感器 | 第12页 |
| 1.3.2 电弧式焊缝跟踪传感器 | 第12-13页 |
| 1.3.3 非接触式焊缝跟踪传感器 | 第13页 |
| 1.4 涡流传感器的原理与发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4.1 涡流传感器的基本原理 | 第13页 |
| 1.4.2 涡流检测技术的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.5 脉冲涡流检测技术基本原理 | 第14-15页 |
| 1.6 论文创新点 | 第15页 |
| 1.7 章节安排及其主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 脉冲涡流焊缝跟踪系统的设计 | 第17-33页 |
| 2.1 系统组成框图 | 第17-18页 |
| 2.2 焊接执行装置设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 氩弧焊焊接子装置 | 第18-20页 |
| 2.2.2 五轴运动工作控制台 | 第20-21页 |
| 2.3 焊接控制装置设计 | 第21-32页 |
| 2.3.1 脉冲涡流检测焊缝中心参数系统的设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1.1 焊缝中心参数检测系统的总体方案 | 第21-23页 |
| 2.3.1.2 探头的结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1.3 信号调理电路设计 | 第25-26页 |
| 2.3.1.4 其他硬件 | 第26-27页 |
| 2.3.2 五轴运动驱动电路设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 焊缝跟踪流程设计 | 第28-31页 |
| 2.3.4 软件界面设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 脉冲涡流检测技术焊缝中心特征参数提取 | 第33-40页 |
| 3.1 检测信号预处理 | 第33-36页 |
| 3.1.1 检测信号同步处理 | 第33-35页 |
| 3.1.2 检测信号软件滤波处理 | 第35-36页 |
| 3.2 焊缝中心特征提取试验 | 第36-39页 |
| 3.2.1 检测信号差分处理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 焊缝中心提取流程 | 第37-39页 |
| 3.2.3 焊缝中心特征值提取 | 第39页 |
| 3.3 本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 基于卡尔曼滤波的焊缝的焊缝路径跟踪 | 第40-50页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法介绍 | 第40页 |
| 4.2 卡尔曼滤波算法基本步骤 | 第40-42页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波算法的两个假设 | 第40-41页 |
| 4.2.2 建立焊缝跟踪系统的系统方程和状态方程 | 第41-42页 |
| 4.3 卡尔曼滤波算法焊缝跟踪实验 | 第42-49页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波算法运用 | 第42-44页 |
| 4.3.2 焊缝跟踪实验 | 第44-49页 |
| 4.4 本章小节 | 第49-50页 |
| 第五章 基于RBF神经网络优化卡尔曼滤波的焊缝路径跟踪 | 第50-60页 |
| 5.1 RBF神经算法介绍 | 第50-51页 |
| 5.2 RBF神经算法基本步骤 | 第51-53页 |
| 5.3 焊缝跟踪实验 | 第53-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 6.1 课题研究成果及结论 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录A：脉冲涡流信号采集与处理实验程序 | 第71-78页 |
| 附录B：卡尔曼滤波算法核心程序 | 第78-79页 |