| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 课题研究背景及现实意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 并联机器人的定义及特点 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题的现实意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-24页 |
| 1.2.0 并联机器人起源及发展 | 第12-13页 |
| 1.2.1 构型综合 | 第13-16页 |
| 1.2.2 尺度综合 | 第16-17页 |
| 1.2.3 运动学分析 | 第17-18页 |
| 1.2.3.1 位置正、反解 | 第17-18页 |
| 1.2.3.2 速度、加速度分析 | 第18页 |
| 1.2.4 性能分析 | 第18-20页 |
| 1.2.4.1 工作空间分析 | 第18-19页 |
| 1.2.4.2 奇异位形分析 | 第19页 |
| 1.2.4.3 灵巧度分析 | 第19-20页 |
| 1.2.5 动力学分析 | 第20页 |
| 1.2.6 轨迹规划 | 第20页 |
| 1.2.7 并联机器人应用现状 | 第20-24页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 4-RUP_aR并联机器人构型分析 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 4 -RUP_aR并联机器人构型描述 | 第26-27页 |
| 2.3 自由度分析 | 第27-30页 |
| 2.4 驱动副选取 | 第30-32页 |
| 2.5 耦合度求解 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 4-RUP_aR并联机器人运动学分析 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 运动学分析 | 第36-41页 |
| 3.2.1 位置正解 | 第36-39页 |
| 3.2.2 位置反解 | 第39页 |
| 3.2.3 速度分析 | 第39-40页 |
| 3.2.4 加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.3 位置正逆解分析数值实例 | 第41-45页 |
| 3.3.1 差分进化(Differential evolution)算法概述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 差分进化算法应用现状 | 第42页 |
| 3.3.3 差分进化算法原理与数学模型 | 第42-43页 |
| 3.3.4 位置正反解验证 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 4-RUP_aR并联机器人工作空间分析 | 第46-52页 |
| 4.0 引言 | 第46页 |
| 4.1 4 -RUP_aR工作空间描述方法 | 第46-47页 |
| 4.2 4 -RUP_aR位置工作空间求解 | 第47-48页 |
| 4.3 4 -RUP_aR位置工作空间分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 驱动臂长l1对工作空间的影响 | 第49-50页 |
| 4.3.2 从动臂长l2对工作空间的影响 | 第50页 |
| 4.3.3 动平台尺寸对工作空间影响 | 第50页 |
| 4.3.4 姿态角对工作空间的影响 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 4-RUP_aR并联机器人尺度优化 | 第52-58页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 4 -RUP_aR并联机器人尺度优化设计 | 第52-55页 |
| 5.2.1 尺度优化模型建立 | 第52-53页 |
| 5.2.2 尺度优化设计算例 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-58页 |
| 6 4-RUP_aR并联机器人轨迹规划 | 第58-70页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 4 -RUP_aR并联机器人轨迹规划方法 | 第58-59页 |
| 6.3 轨迹规划 | 第59-68页 |
| 6.3.1 运动轨迹描述 | 第59-60页 |
| 6.3.2 操作空间3-4-5次多项式轨迹规划方法 | 第60-63页 |
| 6.3.3 关节空间3-4-5-6-7次多项式轨迹规划方法 | 第63-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 7 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 总结 | 第70-71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第80-81页 |
