| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第20-34页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第20-22页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第22-30页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第30-31页 |
| 1.4 论文的组织结构及技术路线 | 第31-34页 |
| 2 GNSS/INS组合导航技术的基本原理 | 第34-66页 |
| 2.1 GNSS导航系统数据处理 | 第34-41页 |
| 2.2 INS导航系统数据处理 | 第41-49页 |
| 2.3 GNSS/INS导航系统数据处理 | 第49-64页 |
| 2.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 3 GNSS/INS组合导航系统抗差解算模型 | 第66-96页 |
| 3.1 卡尔曼滤波 | 第67-71页 |
| 3.2 容积卡尔曼滤波 | 第71-74页 |
| 3.3 基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波 | 第74-79页 |
| 3.4 区间卡尔曼滤波 | 第79-86页 |
| 3.5 归约化的区间卡尔曼滤波 | 第86-87页 |
| 3.6 抗差区间卡尔曼滤波 | 第87-90页 |
| 3.7 抗差区间卡尔曼滤波实验分析 | 第90-95页 |
| 3.8 本章小结 | 第95-96页 |
| 4 GNSS/INS组合导航系统的自适应H∞滤波模型 | 第96-118页 |
| 4.1 自适应卡尔曼滤波 | 第97-105页 |
| 4.2 H∞滤波的基本原理 | 第105-107页 |
| 4.3 GNSS/INS组合导航系统的自适应H∞滤波模型 | 第107-109页 |
| 4.4 自适应H∞滤波实验 | 第109-117页 |
| 4.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 5 GNSS/INS组合导航系统的多重渐消H∞滤波模型 | 第118-142页 |
| 5.1 渐消滤波 | 第118-123页 |
| 5.2 GNSS/INS抗差多重渐消滤波模型 | 第123-131页 |
| 5.3 多重渐消因子的自适应估计 | 第131-134页 |
| 5.4 多重渐消H∞滤波实验 | 第134-141页 |
| 5.5 本章小结 | 第141-142页 |
| 6 GNSS/INS组合导航系统可靠性分析 | 第142-156页 |
| 6.1 组合导航系统的故障检测与排除 | 第143-146页 |
| 6.2 组合导航系统的自主完好性监测 | 第146-148页 |
| 6.3 基于抗差估计的ERAIM算法 | 第148-149页 |
| 6.4 实验分析 | 第149-154页 |
| 6.5 本章小结 | 第154-156页 |
| 7 总结与展望 | 第156-159页 |
| 7.1 总结 | 第156-157页 |
| 7.2 创新点 | 第157页 |
| 7.3 展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-174页 |
| 作者简历 | 第174-177页 |
| 学位论文数据集 | 第177页 |
