基于改进PSO-PID算法的四轴飞行器飞控系统研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 四轴飞行器的发展和研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外四轴飞控的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内四轴飞控的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 四轴飞行器控制方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 四轴飞行器的控制方式 | 第16-17页 |
| 1.3.2 粒子群算法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 四轴飞行器的关键技术解析 | 第18-19页 |
| 1.4.1 控制理论与数学建模 | 第19页 |
| 1.4.2 控制方法 | 第19页 |
| 1.5 论文的主要结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 四轴飞行器理论与数学建模 | 第21-33页 |
| 2.1 四轴飞行器理论 | 第21-23页 |
| 2.1.1 四轴飞行器结构 | 第21页 |
| 2.1.2 四轴飞行器的飞行原理 | 第21-23页 |
| 2.2 四轴飞行器的建模 | 第23-31页 |
| 2.2.1 四轴飞行器建模假设 | 第24页 |
| 2.2.2 四轴飞行器姿态表示方法 | 第24-25页 |
| 2.2.3 定义坐标系 | 第25-27页 |
| 2.2.4 四轴飞行器的力学模型 | 第27-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 标准PSO-PID控制算法 | 第33-45页 |
| 3.1 PID控制理器 | 第34-38页 |
| 3.1.1 PID控制器原理 | 第34-36页 |
| 3.1.2 PID控制器的参数整定方法 | 第36-38页 |
| 3.2 PSO控制算法 | 第38-41页 |
| 3.2.1 PSO算法概述 | 第38页 |
| 3.2.2 PSO算法原理 | 第38-41页 |
| 3.3 基于PSO算法的PID参数整定 | 第41-44页 |
| 3.3.1 标准PSO-PID算法流程 | 第42-43页 |
| 3.3.2 标准PSO-PID算法仿真 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 改进PSO-PID控制算法 | 第45-61页 |
| 4.1 PSO-PID算法常见改进 | 第45-47页 |
| 4.1.1 对惯性权重的改进 | 第45-46页 |
| 4.1.2 PSO算法的拓扑改进 | 第46-47页 |
| 4.2 自适应PSO-PID算法 | 第47-53页 |
| 4.2.1 算法设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 算法流程 | 第50-51页 |
| 4.2.3 算法仿真 | 第51-53页 |
| 4.3 改进社会学习POS-PID算法 | 第53-58页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第53-56页 |
| 4.3.2 算法流程步骤 | 第56-57页 |
| 4.3.3 算法仿真 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 四轴飞行器仿真与实验 | 第61-77页 |
| 5.1 四轴飞行器动力学模型仿真 | 第62-67页 |
| 5.2 参数初始化设置 | 第67-69页 |
| 5.3 仿真结果对比分析 | 第69-73页 |
| 5.3.1 仿真飞行位置变化对比分析 | 第69-71页 |
| 5.3.2 仿真飞行姿态角变化对比分析 | 第71-73页 |
| 5.4 飞行实验对比分析 | 第73-75页 |
| 5.4.1 实际飞行位置变化对比分析 | 第74页 |
| 5.4.2 实际飞行姿态角变化对比分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-81页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-81页 |
| 参考文献 | 第81-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第88页 |
