| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 全覆盖路径规划技术 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 存在问题及挑战 | 第14页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 牛耕分割算法原理与局限 | 第16-32页 |
| 2.1 分割算法种类 | 第16-19页 |
| 2.1.1 近似分解 | 第16-17页 |
| 2.1.2 局部近似分解 | 第17-18页 |
| 2.1.3 精确分解 | 第18-19页 |
| 2.2 环境中关键点检测 | 第19-21页 |
| 2.3 梯形分割算法 | 第21-23页 |
| 2.4 牛耕分割算法及其应用局限 | 第23-31页 |
| 2.4.1 算法原理 | 第23-24页 |
| 2.4.2 牛耕分割路径覆盖 | 第24-25页 |
| 2.4.3 牛耕分割算法在复杂环境中的局限与实验对比 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于增量地图分割的全覆盖路径规划 | 第32-58页 |
| 3.1 路径规划算法 | 第32-38页 |
| 3.1.1 旅行商问题 | 第32-33页 |
| 3.1.2 Dijkstra算法 | 第33-34页 |
| 3.1.3 A*寻路算法 | 第34-38页 |
| 3.2 路径覆盖方法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 随机路径覆盖 | 第38页 |
| 3.2.2 螺旋路径覆盖 | 第38-39页 |
| 3.2.3 折线路径覆盖 | 第39-40页 |
| 3.3 全局地图分割与増量分割 | 第40-45页 |
| 3.3.1 全局地图分割 | 第40-42页 |
| 3.3.2 增量地图分割 | 第42-45页 |
| 3.4 BA*路径覆盖方法 | 第45-52页 |
| 3.4.1 算法原理 | 第45-47页 |
| 3.4.2 牛耕式行走划分子区域 | 第47-48页 |
| 3.4.3 回溯点检测 | 第48-50页 |
| 3.4.4 A~*路径平滑 | 第50-52页 |
| 3.5 实验结果 | 第52-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 环境覆盖复杂度及效率分析 | 第58-66页 |
| 4.1 覆盖复杂度分析 | 第58-59页 |
| 4.2 胃盖效率分析 | 第59-65页 |
| 4.2.1 覆盖时间及面积 | 第60-61页 |
| 4.2.2 覆盖路径长度 | 第61-62页 |
| 4.2.3 覆盖转轮次数 | 第62-65页 |
| 4.2.4 覆盖貪巨量消耗 | 第65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望57 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |