万向车台控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 车台技术研究发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外万向车台研究发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内万向车台研究发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 万向车台关键技术发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3.1 导引技术的发展现状 | 第18页 |
| 1.3.2 控制系统的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第20页 |
| 1.4.3 结构安排 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 万向车台系统总体方案设计 | 第22-29页 |
| 2.1 万向车台系统概述 | 第22-23页 |
| 2.2 万向车台系统的构成 | 第23-25页 |
| 2.2.1 车台系统的结构 | 第23页 |
| 2.2.2 系统的外围辅助设备 | 第23-24页 |
| 2.2.3 地面控制系统 | 第24-25页 |
| 2.3 万向车台系统需求分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 设计指标 | 第25-26页 |
| 2.3.2 关键技术 | 第26页 |
| 2.3.3 机械设计 | 第26-27页 |
| 2.4 驱动转向机构和轮组的设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 万向车台车载系统设计 | 第29-42页 |
| 3.1 车载系统总体结构 | 第29页 |
| 3.2 车载系统主控制系统 | 第29-31页 |
| 3.2.1 系统概述 | 第29页 |
| 3.2.2 硬件设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 软件设计 | 第30-31页 |
| 3.3 激光导引定位系统 | 第31-33页 |
| 3.3.1 系统概述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 硬件设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 软件设计 | 第33页 |
| 3.4 运动控制系统 | 第33-36页 |
| 3.4.1 系统概述 | 第33-34页 |
| 3.4.2 硬件设计 | 第34-35页 |
| 3.4.3 软件设计 | 第35-36页 |
| 3.5 无线通讯系统 | 第36-38页 |
| 3.5.1 系统概述 | 第36-37页 |
| 3.5.2 硬件设计 | 第37页 |
| 3.5.3 软件设计 | 第37-38页 |
| 3.6 人机交互系统 | 第38-40页 |
| 3.6.1 系统概述 | 第38页 |
| 3.6.2 软硬件设计 | 第38-40页 |
| 3.7 电池管理系统 | 第40-41页 |
| 3.7.1 系统概述 | 第40页 |
| 3.7.2 软硬件设计 | 第40-41页 |
| 3.8 安全保护系统 | 第41页 |
| 3.8.1 系统概述 | 第41页 |
| 3.8.2 软硬件设计 | 第41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 万向车台激光扫描全局定位的实现 | 第42-51页 |
| 4.1 激光扫描全局定位系统 | 第42-43页 |
| 4.1.1 全局定位系统的构成 | 第42页 |
| 4.1.2 全局坐标系与局部坐标系的关系 | 第42-43页 |
| 4.2 激光定位算法原理与条件 | 第43-45页 |
| 4.2.1 定位算法原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 定位算法条件 | 第44-45页 |
| 4.3 反射板的匹配 | 第45-48页 |
| 4.3.1 反射板的静态匹配 | 第45-47页 |
| 4.3.2 反射板的动态匹配 | 第47-48页 |
| 4.4 位姿计算 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 万向车台车载系统控制算法研究 | 第51-62页 |
| 5.1 PID控制理论与算法 | 第51-53页 |
| 5.1.1 模拟PID控制 | 第51-52页 |
| 5.1.2 数字PID控制 | 第52-53页 |
| 5.2 模糊控制技术 | 第53-55页 |
| 5.2.1 模糊控制的研究对象及特点 | 第53-54页 |
| 5.2.2 模糊控制的基本原理 | 第54-55页 |
| 5.3 导引路径跟踪纠偏算法研究 | 第55-61页 |
| 5.3.1 控制系统结构 | 第55-56页 |
| 5.3.2 常规PID控制器设计 | 第56页 |
| 5.3.3 模糊PID控制器设计 | 第56-59页 |
| 5.3.4 仿真实验结果分析 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 万向车台车载系统的调试与测试 | 第62-66页 |
| 6.1 车载系统的调试 | 第62页 |
| 6.2 车载系统性能测试 | 第62-65页 |
| 6.2.1 路径导引控制系统测试 | 第62-63页 |
| 6.2.2 路径导引性能测试 | 第63-64页 |
| 6.2.3 安全保护系统性能测试 | 第64-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74页 |
