全方位移动平台运动控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外对移动机器人的研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 典型的轮式全方位移动机构 | 第13-15页 |
| 1.2.3 全方位Mecanum轮的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 全方位移动机器人机构系统构建 | 第17-26页 |
| 2.1 全方位机器人的机构构建 | 第17-19页 |
| 2.1.1 机器人的机构组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 车轮模块的结构组成 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人超声波模块研究 | 第19-24页 |
| 2.2.1 超声波传感器系统组成及测距原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 超声波定位测距误差分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 超声波定位方法研究 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人能源管理系统 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 全方位移动机构的运动学研究 | 第26-39页 |
| 3.1 全方位移动轮运动原理 | 第26-28页 |
| 3.2 全方位轮的方向控制 | 第28-30页 |
| 3.3 全方位轮的参数化建模 | 第30-33页 |
| 3.4 全方位轮的移动平台运动学模型 | 第33-37页 |
| 3.5 全方位轮组合的移动平台动力学分析 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 全方位移动机器人运动控制系统设计 | 第39-50页 |
| 4.1 控制系统总体方案 | 第39-41页 |
| 4.2 控制系统硬件结构设计 | 第41-49页 |
| 4.2.1 主控制器 | 第43-44页 |
| 4.2.2 CAN通信模块 | 第44-46页 |
| 4.2.3 无线数据传输模块 | 第46-47页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第47-49页 |
| 4.3 控制系统程序控制 | 第49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 全方位移动平台的实验研究 | 第50-60页 |
| 5.1 全方位移动平台的搭建 | 第50-52页 |
| 5.1.1 全方位移动平台实验装置 | 第50-51页 |
| 5.1.2 全方位移动机器人操作控制平台 | 第51-52页 |
| 5.2 全方位移动机器人路径规划实验 | 第52-54页 |
| 5.3 全方位移动机器人位置控制稳定性实验 | 第54-57页 |
| 5.4 全方位移动机器人振动稳定性实验 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 文献综述 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
