小型仿生扑翼飞行机器人动力学优化设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 扑翼飞行的原理研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 部分飞行器样机 | 第13-15页 |
| 1.3 技术重点与难点 | 第15-18页 |
| 1.3.1 扑翼 | 第15页 |
| 1.3.2 扑动机构 | 第15-16页 |
| 1.3.3 传动部分 | 第16页 |
| 1.3.4 飞行器的动力与能源 | 第16-17页 |
| 1.3.5 飞行器控制 | 第17-18页 |
| 1.4 论文工作安排 | 第18-19页 |
| 第二章 仿鸟腿式步行/奔跑机构设计与优化 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 鸟类腿部结构及步行运动特点 | 第19-21页 |
| 2.3 机构设计分析与尺寸选择 | 第21-28页 |
| 2.3.1 步态轨迹生成机构 | 第22-26页 |
| 2.3.2 轨迹放大机构 | 第26-27页 |
| 2.3.3 缓冲机构 | 第27-28页 |
| 2.4 ADAMS仿真 | 第28-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 扑翼原理与气动力估算 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 现有扑翼飞行机器人扑翼结构分类 | 第31-34页 |
| 3.2.1 平板翼 | 第32-33页 |
| 3.2.2 折叠翼 | 第33-34页 |
| 3.3 扑翼飞行基本原理 | 第34-38页 |
| 3.3.1 扑翼结构 | 第34-36页 |
| 3.3.2 扑翼运动类型 | 第36-37页 |
| 3.3.3 扑翼运动具体形式 | 第37-38页 |
| 3.4 基于条带理论的扑翼模型 | 第38-42页 |
| 3.5 升力、推力与力矩的计算 | 第42-43页 |
| 3.6 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 扑动机构设计与能效性分析 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 扑动机构种类分析 | 第44-48页 |
| 4.2.1 单曲柄双摇杆机构 | 第44-45页 |
| 4.2.2 单摇杆机构 | 第45-47页 |
| 4.2.3 双曲柄双摇杆机构 | 第47-48页 |
| 4.3 扑动机构设计与动力学优化 | 第48-57页 |
| 4.3.1 机构运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.3.2 动力学建模与分析 | 第51-53页 |
| 4.3.3 扑动机构的能效性 | 第53-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 仿鸟扑翼飞行机器人样机制作 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 样机尺寸参数选定 | 第58-61页 |
| 5.2.1 必要设备重量估计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 机器人仿生学统计规律 | 第60-61页 |
| 5.3 部件设计与制作装配 | 第61-63页 |
| 5.3.1 扑翼 | 第61页 |
| 5.3.2 扑动机构 | 第61-62页 |
| 5.3.3 整机安装情况 | 第62-63页 |
| 5.4 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 论文总结与工作展望 | 第64-67页 |
| 6.1 工作与创新点总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 在学期间的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
