上下料用模块化直角坐标机器人研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 本课题研究背景 | 第7-9页 |
| 1.1.1 工业机器人发展史 | 第7-9页 |
| 1.1.2 工业机器人应用特点 | 第9页 |
| 1.2 直角坐标机器人国内外研究状况 | 第9-10页 |
| 1.3 本课题的来源内容及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3.1 本课题的意义 | 第10页 |
| 1.3.2 本课题的意义与目的 | 第10-12页 |
| 第二章 设计要求及方案分析 | 第12-25页 |
| 2.1 项目的概况 | 第12-14页 |
| 2.2 YH603G机床上下料机器人技术要求分析 | 第14页 |
| 2.3 直角坐标机器人布置方案比较 | 第14-16页 |
| 2.4 直线运动单元 | 第16-21页 |
| 2.5 机器人布置方案及运动实现方式分析 | 第21-23页 |
| 2.6 方案确定 | 第23-25页 |
| 第三章 模块化设计 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.1.1 国内研究现状 | 第25页 |
| 3.1.2 模块化设计思想及其优势 | 第25-26页 |
| 3.2 模块的概念 | 第26-27页 |
| 3.3 机器人模块划分方法 | 第27页 |
| 3.4 模块的设计 | 第27-34页 |
| 3.4.1 X轴模块设计 | 第28-29页 |
| 3.4.2 Y和Z轴模块设计 | 第29-31页 |
| 3.4.3 末端执行器设计 | 第31-34页 |
| 第四章 基本运动件校核 | 第34-46页 |
| 4.1 确定校核对象 | 第34-35页 |
| 4.2 Z轴滚珠丝杠校核 | 第35-39页 |
| 4.3 Z轴电机的校核 | 第39-40页 |
| 4.4 X轴导轨的校核 | 第40-43页 |
| 4.5 Y轴导轨的校核 | 第43-45页 |
| 4.6 结论 | 第45-46页 |
| 第五章 直角坐标机器人仿真分析 | 第46-57页 |
| 5.1 ANSYS简介 | 第46-47页 |
| 5.2 直角坐标机器人的仿真分析 | 第47-56页 |
| 5.2.1 X轴型材受力分析 | 第48-52页 |
| 5.2.2 Y轴型材受力分析 | 第52-53页 |
| 5.2.3 Z轴型材受力分析 | 第53-56页 |
| 5.3 结论 | 第56-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 前景展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
